点云显示--PCLVisulizer显示两幅点云

1.版本要求

版本: >PCL1.3

2.简介

我们有时候需要PCLVisualizer能显示两幅点云，对比看一下算法的效果。下方就展示如何用PCLVisualizer生成两个窗口，对比显示两幅点云。

3.数据

本例中使用的点云数据（input1.pcd，input2.pcd）请见百度网盘分享。
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ebk-UwlaTh2AoQD-M5cq4g
提取码：er7s

4.代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <string>
#include <sstream>

int main(int argc, char**argv)
{
	//读入两幅点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("input1.pcd", *cloud1);
	pcl::io::loadPCDFile("input2.pcd", *cloud2);
	
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
	int v1(0);  //创建左窗口显式cloud1
	viewer.createViewPort(0, 0, 0.5, 1.0, v1);  //左右窗口大小划分，1:1
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
	viewer.addText("Cloud1", 2, 2, "Cloud1", v1);  //窗口下的标题
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb1(cloud1, "z");
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, rgb1, "cloud1", v1);
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud1", v1);
	viewer.addCoordinateSystem(1.0, "input cloud1", v1);
	int v2(1);  //创建右窗口显示cloud2
	viewer.createViewPort(0.5, 0, 1.0, 1.0, v2);  //左右窗口大小划分，1:1
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0, v2);
	viewer.addText("Cloud2", 2, 2, "Cloud2", v2);  //窗口下的标题
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb2(cloud2, "z");
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud2, rgb2, "cloud2", v2);
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud2", v2);
	viewer.addCoordinateSystem(1.0, "input cloud2", v2);

	viewer.spin();

	return 0;
}

5.效果