weixin_43464623的博客

1.版本要求版本: 暂未知。2.简介有时我们想讲双目相机的图形色彩添加到点云上看彩色点云的效果（PointXYZRGB点云）。下面展示如何在PCL中利用双目相机图像和双目相机点云合成彩色点云（PointXYZRGB点云）3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd，test.jpeg）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1anUs2bzOe0-ZYbszJdXEvg提取码：ak1w4.代码5.效果...

1.版本要求版本: 暂未知。2.简介有时我们想讲双目相机的图形色彩添加到点云上看彩色点云的效果（PointXYZRGB点云）。下面展示如何在PCL中利用双目相机图像和双目相机点云合成彩色点云（PointXYZRGB点云）3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd，test.jpeg）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1anUs2bzOe0-ZYbszJdXEvg提取码：ak1w4.代码#include <iostream>#inclu

1.版本要求版本: 暂未知。2.简介PCL中提供了计算点云边界的方法，因本人在项目中没有用到点云边界，因此这里只是向大家展示PCL中如何计算点云边界，如果今后大家在项目中用到点云边界，还需要自己多研究此方法怎么更好的使用以及保证鲁棒性。3.数据本例中使用的点云数据（input1.pcd，input2.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1HqT97pzeofDoJPk67UMlEQ提取码：t4754.代码#include <pcl/io/p

1.版本要求版本: >PCL1.52.简介有时我们需要旋转点云到我们需要的位置。下面展示如何在PCL中旋转点云。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA提取码：ls974.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/t

1.版本要求版本: >PCL1.52.简介有时我们需要平移点云到我们需要的位置，例如：进行ICP配准前需要移动待配准点云到目标点云附近。下面展示如何在PCL中平移点云。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA提取码：ls974.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h&g

1.版本要求版本: >PCL1.32.简介有时我们想分割出点云中的圆柱体，比如汽车的轮子。ransac圆柱体分割是分割点云中圆柱体的方法之一，但目前通过本人实验发现ransac分割圆柱体并不可靠，算法鲁棒性很低，不像平面分割那样稳定可靠，因此建议大家在项目中不要使用此算法，如果实在想用，还请多测试检查算法可靠性。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1-8jo148CSqBXO53hCrTCJw提取码：kw

1.介绍本例子介绍怎样获取点云最大最小值。2.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/common.h>#include <string>#include <iostream>int main(int argc, char**argv){ //读

1.版本要求版本: >PCL1.32.简介ransac是一种很有效的平面分割方法，根据设定的模型不断迭代找出属于模型的点。同时通过设置距离模型阈值可以起到分割多大地面起伏程度的地面。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1CN3sb1lRylfvT67PnRdKiw提取码：kz7q4.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd

1.版本要求版本: >PCL1.32.简介欧式聚类是点云聚类的一种重要方法，利用点云中点与点之间的欧式距离进行聚类，当点与点之间的欧式距离小于设置的阈值则视为一类。欧式聚类是车辆前方障碍物检测的重要方法。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1io3q_ESUbhdGT2vr6-NuVA提取码：ias24.代码#include <pcl/point_types.h>#include &lt

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介有时候我们想看一下法向量长什么样子，下面介绍如何在PCL显示法向量。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1FKP2CnyhOrMgv1AS_7lr8Q提取码：l7k74.代码#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/vi

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介法向量是点云的一个重要特征，我们可以应用点云法向量到平面分割、模板匹配目标检测等领域中。下面介绍如何在PCL中计算法向量。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1FKP2CnyhOrMgv1AS_7lr8Q提取码：l7k74.代码#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/io/pcd_i

1.版本要求版本: >PCL1.32.简介我们有时需要PCLVisualizer有两个窗口显示两幅点云，对比看一下算法的效果。下方就展示如何用PCLVisualizer生成两个窗口，对比显示两幅点云。3.数据本例中使用的点云数据（input1.pcd，input2.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1Ebk-UwlaTh2AoQD-M5cq4g提取码：er7s4.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#in

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介点云裁剪是点云目标检测不可缺少的预处理环节，截取目标所在区域点云对于目标检测的可靠性和效率都有着不可取代的作用。PassThrough是PCL开源库中简单好用的点云裁剪手段。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1QiK_-pRSTYXk6lZHx36pgg提取码：ykzl4.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介VoxelGrid体素降采样和ApproximateVoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。两者的区别在于：VoxelGrid以体素栅格重心来代表这个立方体，下采样速度相比ApproximateVoxelGrid慢一些，但更好地保留了原始点云的局部形态特征。ApproximateVoxelGrid以体素栅格中心点来代表这个立方体，下采样速度相比VoxelGrid快一些，但也损失了更多原始点云的局部形态特征。Appro

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介ApproximateVoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。ApproximateVoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，以体素栅格中心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1fNgXCpRwIcYSPxL1vGvt-g提取码：dwkc4.代码#inclu

1.版本要求版本: >PCL1.02.简介VoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。VoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。3.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <

PCLPlotter显示多项式函数1.版本要求2.简介3.代码4.效果1.版本要求版本: >PCL1.72.简介PCLPlotter是PCL开源库中应用绘制图形的类，可以绘制多项式函数和直方图。PCLPlotter简便易用，本例子是使用PCLPlotter绘制一个二次函数曲线，y=x^2。3.代码#include<vector>#include<iostream>#include<utility>#include<pcl/visualizat