【HiL-Speedgoat】1.电路数学模型：三相并网逆变器

0. 什么是电路的数学模型？

这里说的数学模型，是指根据电路状态方程，并且仅用简单模块搭建的模块，具体来说，是利用 HDL Coder 库内的模块。

包含常见的数学操作（加减乘除）等等。

1. 为什么要搭建电路的数学模型？

之前写过如何查找常用的电力仿真模块 👉 【Simulink】电力系统仿真常用模块位置

1.1 以前如何搭建三相逆变器？

1️⃣ 用一个通用桥 Universal Bridge 模块：

设置桥臂数量和 IGBT/Diodes 模式，即可得到一个三相逆变器：

这种方式搭建三相并网逆变器的应用详见 👉 【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器电流控制（Matlab Function）

2️⃣ 拆解元件，用6个 IGBT/Diode 模块组合：

设置默认就行

这种方式搭建三相并网逆变器的应用详见 👉 【Simulink】采用延时补偿的三相并网逆变器FCS-MPC

3️⃣ 用蓝库搭建，即 simscape 库的模块

写到这里，有小伙伴可能会有疑问，Matlab/Simulink不是自带了逆变器 / IGBT模块吗？为什么还要自己搭建数学模型？这里就不得不提一下我们实验室正在使用的 硬件在环仿真（Hardware-in-the-loop simulation, HILS） 平台——Speedgoat

1.2 什么是硬件在环？

关于这个问题，上海熠速信息技术有限公司（Speedgoat在中国的独家代理）的官网以及熠速的工程师们已经给出了比较详细的解释：
熠速：电力系统中实时仿真技术的应用
熠速：仿真应用场景及解决方案：硬件在环
知乎：永磁同步电机控制与仿真系列文章

1.3 为什么要对电路进行数学建模？

关于这个问题，许老师的书/知乎也已经给出了非常好的答案：
知乎：永磁同步电机控制与仿真系列文章 | 电路拓扑式建模与数学建模

总的来说，如果要把模型放在Speedgoat的FPGA里面进行实时仿真，需要经过HDL编译，而HDL编译对模型使用的模块有一定要求。

下面进入正题~

2. 三相并网逆变器的数学模型

许老师已经提供过三相逆变器的建模思路，后面连接RLC负载：
熠速：永磁同步电机控制系统仿真系列文章——逆变器模型（1）
熠速：永磁同步电机控制系统仿真系列文章——逆变器模型（2）

个人觉得写得很好，也是尽可能地还原物理模型，考虑了IGBT压降等参数。
之前我和师兄也试过仿真复现了一下，大体上是能用的，但是好像有个电流还是电压波形看着不太对，有可能是我自己搭建的问题。此外我这里是并网的，也就是加了个电压源，后面接RL负载。

我在实际应用的时候，直接用理想的数学模型了 🐶

设逆变桥输出端相对于直流侧电源负极性端N间的电压为 $v_{xN},(x=a,b,c)$，直流侧电源负极性端N与电网中性点n之间的电压为 $v_{nN}$，逆变器的开关状态 $S_x,(x=a,b,c)$，当 $S_a=1$ ，表示S1导通，S2关断，$v_{aN}=u_{dc}$；当 $S_a=0$ ，表示S2导通，S1关断，$v_{aN}=0$。其他桥臂类似。

逆变器输出电压方程：

$\{\begin{array}{l}{v}_{aN}=S_a{u}_{dc}=R{i}_a+L\frac{d{i}_a}{dt}+e_a+v_{nN}\\ v_{bN}=S_b{u}_{dc}=R{i}_b+L\frac{d{i}_b}{dt}+e_b+v_{nN}\\ v_{cN}=S_c{u}_{dc}=R{i}_c+L\frac{d{i}_c}{dt}+e_c+v_{nN}\end{array}$

在三相对称系统中，三相电压与电流瞬时值和为零：

$\{\begin{array}{l}{e}_a+e_b+e_c=0\\ i_a+i_b+i_c=0\end{array}$

联立上面两个公式可得：

$v_{nN}=\frac{u_{dc}}{3}(S_a+S_b+S_c)$

逆变器交流侧输出端与电网中性点n间的电压 $v_{xn},(x=a,b,c)$ 满足的关系式为：

$\{\begin{array}{l}{v}_{an}=v_{aN}-v_{nN}\\ v_{bn}=v_{bN}-v_{nN}\\ v_{cn}=v_{cN}-v_{nN}\end{array}$

代入之前的式子，得到：

$\{\begin{array}{l}{v}_{an}=S_a{v}_{dc}-\frac{v_{dc}}{3}\left(S_a+S_b+S_c\right)=\left(2S_a-S_b-S_c\right)\frac{v_{dc}}{3}\\ v_{bn}=S_b{v}_{dc}-\frac{v_{dc}}{3}\left(S_a+S_b+S_c\right)=\left(-S_a+2S_b-S_c\right)\frac{v_{dc}}{3}\\ v_{cn}=S_c{v}_{dc}-\frac{v_{dc}}{3}\left(S_a+S_b+S_c\right)=\left(-S_a-S_b+2S_c\right)\frac{v_{dc}}{3}\end{array}$

整理可得：

$\{\begin{array}{l}L\frac{d{i}_a}{dt}=(S_a-\frac{S_a+S_b+S_c}{3})v_{dc}-R{i}_a-e_a=v_{an}-R{i}_a-e_a\\ L\frac{d{i}_b}{dt}=(S_b-\frac{S_a+S_b+S_c}{3})v_{dc}-R{i}_b-e_b=v_{bn}-R{i}_b-e_b\\ L\frac{d{i}_c}{dt}=(S_c-\frac{S_a+S_b+S_c}{3})v_{dc}-R{i}_c-e_c=v_{cn}-R{i}_c-e_c\end{array}$

后面Simulink模型搭建都是基于上述公式。

3. 仿真测试

本篇博客的电路部分采用数学模型，控制部分采用FCS-MPC控制策略。之前的博客已经介绍过基于FCS-MPC的三相并网逆变器电流控制：
【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器电流控制（Matlab Function）

3.1 模型内部：

逆变器交流侧输出端与电网中性点n间的电压 $v_{xn},(x=a,b,c)$ 生成：

并网电压源和相角生成，以及 $v_{xn}-e_x$：

这一步困扰了我一段时间，因为之前不知道 sin 模块不能正常编译，一直以为是累加器的问题，导致后面实时仿真的时候波形有很大的尖峰。请教煜速的工程师之后，用了 Direct Lookup Table(n-D) 生成正弦波。

注意：转Single格式是因为编译的时候不支持Double

RL负载，输出电流：

3.2 仿真结果：

电网电压：

标准正弦。

相角：

相对于用了锁相环了。

输出电流：

电流波形好坏一般和控制有关，可以尝试将FCS-MPC换成其他控制策略。目前离线仿真的波形看起来和以为模块输出结果略有不同，但是在实时仿真（HiL）的时候，没有这种奇怪的波形（虽然噪声也增多了很多）。

以上模型在实时仿真中也是得到了验证的。

4. 其他模型搭建方式

上述模型是基于数学公式搭建的，由于我们的对象是三相并网逆变器，数学模型相对简单。如果是复杂电路，也可以用蓝库（Simscape库）搭建，然后经过状态空间转换（多一步编译），但是仿真步长有限制，而用本文的方式相对来说可以跑快一点。

不知道后续Speedgoat有没有优化更新HDL编译的方式，但目前在Speedgoat FPGA里面仿真电力电子模型还是需要使用本文的方法的。

参考：
[1] 郑文帅. 三相并网逆变器有限控制集模型预测控制研究[D]. 辽宁工程技术大学控制理论与控制过程, 2021.

不好意思这篇博客外链比较多，但是确实有很多问题在其他地方已经详细介绍过的，所以直接引用超链接了~

另外推荐一下Speedgoat，很好的硬件在环仿真平台，已用一年多，答疑也很nice（无广🐶）~