Advanced PID Control chapter 1 -- Introductiton

1.Introduction

最近在梳理控制系统知识的时候发现一本经典PID教程[1], 《Advanced PID Control》。将教材里的内容梳理一遍，看看能不能有所收获吧。
作者强调这本书的主要目标通过向读者提供技术背景，帮助大家更好的理解PID，进而理解其他更复杂控制器在现代工业中的使用和拓展。

1.1. 反馈系统

系统中存在外部扰动、模型时变、跟踪指标，这些需要借助反馈控制实现。

1.2 PID组成

$$P=\{\begin{array}{rl}& Ke(t)当前的误差\\ & K_i{\int }_0^{t}e(t)dt过去的累计误差\\ & K_d\frac{de(t)}{dt}线性插值预测未来的状态\end{array}$$

1.3 发展历程

作者的经验总结是，
1）新技术革命，思考新技术带来的可能性，而不是用新瓶装旧酒；
2）理解老技术的可取之处，兼容并包，不带偏见。

1.4 小结

这个部分从反馈系统开始，强调反馈对减轻外部扰动、降低对系统时变的敏感度和linearity between set point and process variable的重要意义。这不仅对PID控制器意义非凡，对其他类型的控制器也是一样的。

2 process model

建模是控制系统中重要的环节，这个部分从静态建模、动态建模、扰动建模讲述不同建模对象；从频域建模、时域建模等不同建模方法进行模型建构。

2.1 静态模型

研究一个系统，从开环稳态关系入手，这也是所谓的静态模型。
典型的静态模型如下面的图，改变u的大小，然后计算y的稳态数值，绘制表格。
静态模型的意义：
1）观测稳态时的扰动大小，如果稳态时状态越稳，系统相对而言更好控制；
2）下图的切线变化越大越不好控制。这是因为如果是时不变系统，u和y应该是线性的，如果对应关系出现很大的波动，甚至分段系统都难以描述，这个系统的非线性程度也越高。

2.2 动态模型

动态模型决定了系统动态转换时的规律和特点，是重重之中。因为matlab提供了强大的系统辨识工具箱，

2.2.1 时域响应

• 阶跃信号响应
  作用：1）确定一个线性区间或者是正常合理的工作区间；
  2）大致确定被控对象模型类型；
  

• 时不变系统
  最希望遇到的模型是时不变的线性系统，借助时不变系统的一些理论再拓展到一部分的非线性系统。
  时不变系统可以用传递函数、状态方程、或者瞬态方程。

2.2.2 频域响应

如果被控对象是时不变系统，直接通过频域激励，如正弦信号输入，测量输出信号。通过扫频法或者白噪声注入，获取频率响应图，奈奎斯特图、bode图等。

2.2.3 feature based model

在时域上，过程增益(process gain)，average residence time Tar,是明显的特征；

在频域上，阻尼系数、截止频率、相位裕度、频率裕度这些特性更加明显；

2.2.4 扰动建模

扰动的信号有下面这几种，扰动来源：传感器噪声、执行器波动、负载的波动；
扰动建模的关键在于修改波动输入信号，采用同样的建模方法，对扰动建模。

2.2.5 模型简化

模型简化借助bode图，确定了转折频率，在bode上修改拟合。

References

[1] Åström, K. J., Hägglund, T., & Astrom, K. J. (2006). Advanced PID control (Vol. 461). Research Triangle Park, NC: ISA-The Instrumentation, Systems, and Automation Society.