DynaSLAM跑通的辛酸之路

DynaSLAM+MAC电脑+虚拟机+ubuntu18.04+跑通的辛酸之路
首先说一下我在做这项工作的前期之路。
在这之前我跑通过ORB-SLAM2，ORB-SLAM3，所以Pangolin，Eigen等的很多库我需要再安装了。
我的环境配置如标题所示，因为mac电脑没有N卡所以，我用的是CPU的版本。在这之前我看了两篇参考博客。这两篇博客大多数的地方我都用到了。
知乎大佬的DynaSLAM跑通
CSDN大佬DynaSLAM跑通
看这两篇可以解决很多问题，在这里我想在他们的基础上着重强调以下几个问题。
第一个问题是关于opencv2.4.11的安装。因为在DynaSLAM的CMakeLists.txt中默认的opencv是这个版本，所以很多人都安装这个版本，但我觉得其实opencv3.x的版本也是可以的，但是我没尝试过，你们可以看一下CMakeLists.txt的文件，把相关opencv版本的部分改一下应该就可以。在这里我说一下我是怎么装的opencv2.4.11吧。
在安装之前我的电脑里存在opencv3.3.1和opencv3.2.0版本的，之前我觉得他们没有冲突，所以我就从opencv官网这个网站上下载了opencv2.4.11版本的，然后直接输入以下指令：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 

但是它报错了，因为这里的/usr/local … 是默认安装路径，我建议我们以后装一个库的时候可以装在指定路径上，

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=“自己安装的路径” -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON ..

因为报错了，所以我就得尝试修改呀，所以我首先尝试了卸载opencv3.3.1，因为在当时我知道我的opencv放在哪个地方，所以我就直接进入到opencv3.3.1的路径下面，直接输入：

sudo make uninstall

卸载opencv3.3.1，但是当我查询opencv版本的时候

pkg-config --modversion opencv

，仍然能查询到opencv3.2.0版本的，这是我之前不知道的
所以我又查询了如何切换opencv版本，大家可以参考这一篇博客：
opencv版本切换
这里的“～/opencv-3.4.1”切换为自己的opencv安装路径。
然后再运行pkg-config --modversion opencv 发现我们切换到了opencv2.4.11

第二个问题：
CSDN大佬DynaSLAM跑通在这一篇博客中，作者提到了两个DynaSLAM的项目，他们是不一样的，一个是
DynaSLAM-bbescos-feature-carla
另外一个是：
DynaSLAM。这可把我难死了，难得透透的，所以重点来了，我来讲一下我的操作步骤。
这两个版本我都下载了，但是我觉得第一个没用，所以我直接讲第二个，如果我这里的步骤还不行，欢迎你私信我。我第一个错误是这个：
我在github上的提问
这里的错误我首先尝试的是文件夹的路径，但是我尝试了仍然不行，所以我觉得应该是哪一段代码不对应所导致的，因为我查看了两个版本的（DynaSLAM-bbescos-feature-carla与DynaSLAM）src文件下下面的viewer.cc文件，还是有点不一样的，所以我建议大家直接下载第二个版本，第二个版本的地址为
DynaSLAM-master的github下载地址
下载好了以后，安装coco-master，在上面的几个博客里有，照他们的操作就可以了，算了我还是简单说一下吧：
首先下载coco-master，然后进入PythonAPI，然后
sudo make install，把pycocotools文件夹copy到Mask-Rcnn-master的src/pyhon文件夹下，然后下载mask_rcnn_coco.h5也把它放到src/python文件夹下，然后修改该文件夹下的Check.py的文件，将…/src/python修改为./
这样基本上就可以了。
然后：

cd DynaSLAM
chmod +x build.sh
./build.sh

看看有没有错误，试一下，应该就没错误了，如果有错误就看我上面的那几篇博客。
第三个问题：
运行问题，我的测试数据集是慕尼黑大学TUM的数据集

在运行数据集的时候有几个参数，大家注意一下，这里的参数都是一一对应的
第一个参数
就是rgbd_tum可执行文件的路径。
第二个参数：字典的路径
第三个参数，是数据集文件夹的路径
第四个参数是.txt文件，这里存放的是depth.txt与rgb.txt对齐后的文件，可以在原作者的github中看到如何操作，这里的路径存放在数据文件夹路径的下面，否则无法找到图片。
第五个参数是mask的path
第六个参数是painted的path
我的路径是：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM3.yaml ./data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/ ./data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associations.txt ./data/mask ./data/output

大家参考一下吧。
如果还有不明白的大家可以问一下我。
我打算做的课题是动态环境下的SLAM。欢迎一起交流学习。