避坑：利用zed2运行ORB-SLAM3(保姆级教程）(一)

电脑：Dell G3 3590，空白状态
目标：让我的电脑可以实时的利用zed2运行ORB-SLAM3

第一步：安装ubuntu18.04系统
如果已经安装过了ubuntu系统可以跳过。如果没有ubuntu启动盘，需要先去搜索一下ubuntu启动盘如何制作。
好了，开始：
首先搜索自己的电脑怎么进入BIOS模式，我的事dell的所以出现开机界面，我按F2就可以了，选择自己的u盘，把别的选项（电脑的硬盘等）都给取消勾选，点击Apply，然后Exit
这时候系统会进入ubuntu安装模式

1. 选择中文简体
2. 键盘选择，英文美国
3. 不连接网络，这一步很重要，如果连接网络容易出错
4. 点击正常安装
5. 选择清空磁盘重新安装ubuntu1804
   下面的步骤好像是没了，等待就可以啦

第二步：安装ORB-SLAM3依赖

1. 安装g++ sudo apt install g++
2. 安装cmake sudo apt install cmake
3. 安装Pangolin
   两种下载方式：
   第一种方式：git clone

cd ~/your_fav_code_directory(要安装的目录）
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin 

第二种方式：
打开 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
下载整个源码库，然后unzip
下面正式安装Pangolin

cd Pangolin 
mkdir build
cd build
安装pangolin依赖库
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libeigen3-dev -y 
然后开始安装Pangolin
cmake ..
make -j4/make
make install/sudo make install

如果出现：Pangolin在cmake时报“Could NOT find GLEW”错误
参考这一个方法：https://blog.csdn.net/studyvcmfc/article/details/123999521

4. 安装opencv

官方说实验在opencv3.2和opencv4.4上测试的，我这里安装的opencv4.5.3，也没有问题
这里我推荐默认安装方式，如果不默认的话，假如说安装到指定的目录下了，这样在以后做一个工程的时候就需要在CMakeLists.txt中修改opencv路径
参考这一篇文章吧https://blog.csdn.net/qq_45831587/article/details/122621000
或者参考官方的指南：https://docs.opencv.org/4.5.3/d2/de6/tutorial_py_setup_in_ubuntu.html

5. 安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

6. 安装DBoW2
   打开：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
   下载整个ORB-SLAM3文件，或者

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

解压以后
cd ORB-SLAM3-master/Thirdparty
cd DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4/make -j(自己的内核)

期间可能会报错 fatal error: boost/serialization/serialization.hpp
参考这一篇博客吧
https://blog.csdn.net/qq_38204686/article/details/114639824，里面会有具体的解决方案
原因就是缺少相关的依赖库，遇到这种问题不要慌
没有什么是一行指令解决不了的
如果有那就再来一行

7. 安装g2o

cd ORB-SLAM3-master/Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4/make -j(自己的内核)

8. 编译ORB-SLAM3

cd ORB-SLAM3-master
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

期间可能会出错fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory
原因是缺少依赖库
执行下一行命令

sudo apt install libssl-dev

如果出现c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

进入root
sudo su
然后再make一下

9. 安装python依赖

sudo apt install libpython2.7-dev

10. 最后运行 build.sh文件

如果没有报错，就证明ORB-SLAM3可以运行了，这时候就可以测试一下自己的数据集

第三步：安装ROS-melodic
没啥好说的
参考这一篇博客吧https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

如果遇到错误cannot open roscore
执行命令

sudo apt install python-rosdep2

如果出现 bash: roscore: command not found，就再执行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

第四步：安装ZED-SDK和配套的东东

要运行zed2，首先看一下系统配置要求https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

1.下载SDK并安装https://www.stereolabs.com/developers/release/
下载以后

chmod +x 自己的文件

然后运行

./自己的文件

安装完成以后会提示需要安装SDK吗，这里选择n
然后会提示用不用安装cuda10.2
我们的原则就是只要是recommend就选yes

cuda很大，需要安装很久，提示一下，我自己装了梯子，所以国外的软件我都可以安装

2. 安装好了以后，开始安装zed-ros-wapper
   参考这里：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

然后插上zed2相机，运行，会发现 success
这时候转动自己的相机，时间戳会有变化

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

如果遇到-bash: rosdep cannot open问题

sudo apt install python-rosdep

如果遇到提示ModuleNotFoundError: No module named ‘em’
而且执行了命令python -m pip install empy、pip install em，仍然不能直接解决问题
解决方法：

运行了python -m pip install empy命令后，发现empy是成功地安装在了/usr/lib/python2.7/dist-packages/em.py中，而不是编译时报错的/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/中，因此尝试是否可以将empy.py文件从/usr复制到/ros中去：

执行以下命令即可

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.py /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/

如果遇到没有zed_interfaces相关的错误
解决思路：下载zed_interfaces到src中然后在编译一下
操作如下

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

3. 这时候是不能可视化的，所以我们需要安装另一个包，参考这里
   https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

然后运行

roslaunch zed_display_rviz display_zed2.launch

这时候会自动打开rviz，会有清楚的可视化效果

第五步：ORB-SLAM3与ZED2结合，下次更新
有不明白的小伙伴可以问我