SLAM
文章平均质量分 60
王太乙
专业:计算机视觉
就业方向:计算机视觉/SLAM算法
年级:硕士研究生
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ORB-SLAM2特征点匹配的策略
ORB-SLAM2特征点匹配策略原创 2022-08-24 16:43:51 · 660 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM3段,核心错误(segmentation fault core dumped)解决方案-全网唯一
我在运行ORB-SLAM3时,用ROS可以运行zed2双目+IMU,可以看我之前的文章。但是这两天我想运行单目的时候并不可以,带着这个疑问我翻了不下于30个网页最终仍然没有解决方案。我在交流群里也问了,也没有解决方案。最终偶然发现,我的配置文件错了,但是仍然可以加载词典,但是这个报的错误时opeccv的错误,所以我就用opencv的错误去查找 相应的答案。最终的解决方案是这是cv_bridge的问题。大家可以按照我的步骤去试试看。在这里我说明一下,最开始的时候我的ORB-SLAM3的版本是1.原创 2022-05-27 22:11:23 · 2776 阅读 · 0 评论 -
读取gmsl接口数据,rosbag录制话题
首先根据下面这个文件,修改相应的参数,与自己的摄像头地址,制作topic并发布,使用python编译器运行这个文件python3 xxx.py#!/usr/bin/env pythonimport sysimport cv2import rospyfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridgeimport osimport numpy as npdef read_cam(): cap = cv2.原创 2022-05-26 21:03:34 · 1499 阅读 · 1 评论 -
zed2运行ORB-SLAM3(二)
zed2在ros平台上跑通ORB-SLAM3原创 2022-04-28 17:54:47 · 3082 阅读 · 15 评论 -
避坑:利用zed2运行ORB-SLAM3(保姆级教程)(一)
电脑:笔记本电脑/TX2目标:让我的电脑可以实时的利用zed2运行ORB-SLAM3原创 2022-04-21 17:49:13 · 3117 阅读 · 5 评论 -
vio前端图像匹配与对极几何
目录1.特征点1.1什么是特征点?特征点有什么用处?特征点都有哪些?1.2ORB特征点,FAST关键点,BRIEF描述子,特征匹配(旋转不变性与尺度不变性)2.利用opencv手写ORB特征代码讲解理论内容3.对极几何3.1本质矩阵、基本矩阵的推导和原理3.2单应矩阵的推导和原理实践内容4.对极约束求解相机运动代码讲解扩充的内容实践内容5.ORB-SLAM2的特征提取与匹配策略一、特征点人眼如何识别图像?简单来说,人眼看到的物体是由于物体发射的光或者物体反射的光。这些光被人眼所感知,所以形原创 2022-04-03 17:28:32 · 3488 阅读 · 0 评论 -
g2o的使用,详细版
https://app.yinxiang.com/shard/s16/nl/38685068/fc17d7ae-5746-4805-95ae-3104fe14ce3a?title=%E5%9B%BE%E8%AE%BA%E4%B8%8EGeneral%20Graph%20Optimize(g2o)原创 2021-11-30 09:45:38 · 702 阅读 · 1 评论 -
OpenCV中Mat属性step,step1,elemSize,elemSize1
网上写的太过复杂难以理解,我来简单说一下吧:1.什么是字节:字节,符号为B,一个字节由8个2进制组成(1B=8bit),表示的范围为0-255,每一个值表示一个符号。2. 每个代表的含义:(都是表示字节数有多少的问题)…1) elemSize() 表示每个元素的字节数,如图像为单通道图像,数据类型为16位,则elemSize为16/8=2B;若图像为三个通道的图像,数据类型仍然为16位,则elemSize = 3 *(16/8)=6 B。…2) elemSize1() 表示每个通道每个元素的字节数原创 2021-10-18 11:57:35 · 1614 阅读 · 0 评论 -
DynaSLAM跑通的辛酸之路
首先说一下我在做这项工作的前期之路。在这之前我跑通过ORB-SLAM2,ORB-SLAM3,所以Pangolin,Eigen等的很多库我需要再安装了。我的环境配置如标题所示,因为mac电脑没有N卡所以,我用的是CPU的版本。在这之前我看了两篇参考博客。这两篇博客大多数的地方我都用到了。知乎大佬的DynaSLAM跑通CSDN大佬DynaSLAM跑通看这两篇可以解决很多问题,在这里我想在他们的基础上着重强调以下几个问题。第一个问题是关于opencv2.4.11的安装。因为在DynaSLAM的CMak原创 2021-09-16 18:17:13 · 1471 阅读 · 4 评论