基于STM32F4FreeRTOS的超声波测距仪的设计与制作

一 硬件电路的设计

手持式超声波测距仪共有四个模块：STM32F407VET6主控板，HC-SR05超声波模块，JY61姿态传感器和0.96寸IIC通信的OlED显示屏。

STM32F407VET6 RAM为192K，FLASH为512K，内核为ARM32位的Cortex-M4CPU最高168MHz工作频率。

HC-SR05超声波模块的Trig引脚为发射引脚，当给至少10us的高电平信号时，由555定时器产生40KHZ的脉冲信号，加到超声波探头的引脚上，使内部的压电晶片产生共振，向外发射超声波，碰到物体反射回来之后由晶体管和运算放大器LM324构成放大电路，对接收信号放大后，驱动继电器。Echo会产生一定时间的高电平，通过对时间的处理，既可以得到测量的距离。原理图如下：

JY61姿态传感器采用高精度的陀螺加速度计MPU6050，通过处理器读取MPU6050 的测量数据，然后通过串口输出。内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V电压，并且系统模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态。模块发送至单片机每帧数据分为3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率115200 时每隔10ms 输出1 帧数据。数据是按照16 进制方式发送的，不是ASCII 码。每个数据分低字节和高字节依次传送，二者组合成一个有符号的short 类型的数据。

本次使用的OLED通信协议为IIC通信，I2C协议规定，总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，当一个字节按数据位从高位到低位的顺序传输完后，紧接着从设备将拉低SDA线，回传给主设备一个应答位， 此时才认为一个字节真正的被传输完成。I2C总线上的每一个设备都对应一个唯一的地址，主从设备之间的数据传输是建立在地址的基础上，也就是说，主设备在传输有效数据之前要先指定从设备的地址，地址指定的过程和数据传输的过程是一样的。

二 软件设计

软件设计是位于FreeRTOS操作系统框架下完成的，使用的是ST官方提供的HAL库函数，整个系统共有四个任务，分别为系统运行状态异常检测任务，超声波测距任务，倾角检测任务和OLED显示任务，下面介绍整个系统设计的重要函数和四个任务的具体细节。

2.1重要函数

2.1.1 delay_us函数
由于操作系统的时钟是基于Systick滴答定时器的节拍控制的，而HAL库函数不提供us级别的延时，当使用软件模拟IIC，发射超声波时需要进行微秒级别的延时。delay_us函数是基于TIM4的计数产生的，设置计数一次的时间为1us，在初始化之后，当开始计时时，首先将TIM4的CNT寄存器的值清零，当CNT大于计时的时间时跳出函数。如下：

2.1.2 printf函数
printf在嵌入式领域不仅是一个通讯接口，还是一种调试工具，其好用程度不亚于硬件仿真。当遇到问题时，可以通过输出对应的值来观察变量时候正确，或者查看某段函数是否执行，它可以直观的使我们查看系统的运行状态。但是串口也不是在所有地方都能使用的，当某段函数对时间比较敏感时，是不能加入print函数的，比如编码器产生的外部中段等处。

2.2系统运行状态异常检测任务

当系统正常工作时，小灯D2会按照1Hz的频率闪烁，在这里将小灯的优先级设置为最低，当其他任务发生卡死时，小灯将不会闪烁，可以指示出系统的运行状态，将小灯与串口输出结合起来可以方便地查找问题所在的地方。小灯的引脚接的是PA6，当PA6为低电平时，小灯点亮。

2.3超声波测距任务

超声波测距共有三个函数，分别为超声波引脚初始化，TIM3初始化和距离测量，在初始化之后，再循环里进行距离测量函数的读取，当返回值正常时，将其赋值给全局变量Distance。在距离测量函数中首先拉高Trig的电平一段时间，然后打开计时器，等待Echo的高电平返回，若等待一段时间没有返回高电平，则函数返回异常，当有高电平返回时，计时器CNT寄存器清零，开始计时高电平的时间，当计时时间超出范围是，返回异常，否则将得到的数字进行计算即可得到超声波测量的距离。其中公式为Distance=us*17/1000。

2.4倾角检测任务

首先初始化串口1，设置波特率为115200和JY61的波特率相同，设置字长为8位，一个停止位并且没有奇偶校验。由于串口读取是在操作系统下完成的，所以无需设置串口中断，设置中断反而会影响操作系统任务之间的逻辑。在任务的循环中首先读取一位串口接收到的数据，当数据等于0x55（即等于包头）时，再次判断下一个数据是否为0x53（即角度包），否则继续判断下一个数据是否为包头，而不释放cpu进入阻塞状态，最多判断十次。当接收到的数据为角度包时，继续接受下面的八个数据，分别为pitch，yall，roll和tempperture。每个值由两个八位的二进制组成，共同构成一个带符号的short类型的数。通过公式即可准确的读取到测距仪当前的角度，从而调整合适的角度。

2.5 OLED显示任务

此测距仪使用的OLED通信方式为IIC通信，程序使用的是软件模拟的IIC代码，通过发送从机的地址和命令，可以设置OLED的显示方式，通过发送数据位，可以在OLED上显示不同的值。显示的页面分为四个部分，最上面是两条横线；然后是测量得到的距离值，单位为厘米；再下面显示的是X轴的倾斜角度；最后显示的是Y轴的倾斜角度。