欧拉角死锁现象解释？

问题描述：

下面是三个变换ABC。A:第一次x旋转20度，第二次绕y旋转90度，第三次绕z旋转0度。B:第一次x旋转10度，第二次绕y旋转90度，第三次绕z旋转10度。C:第一次x旋转10度，第二次绕y旋转90度，第三次绕x旋转10度。某博主描述C变换时，一会把C等同于了B，一会又等同于了A，把我搞懵了。到底C变换是跟B相同还是跟A相同呢？

问题解答：

https://www.bilibili.com/video/BV1Nr4y1j7kn/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=ecb7552d41fd7eb49352914a734c06fc

你这个问题问得非常清晰且重要，已经完整地指出了许多讲欧拉角视频中最容易“混淆逻辑”的地方。下面我会一步步严谨分析你提到的三个姿态变换 A、B、C，判断它们之间是否等价、为什么会让人产生混淆，并明确指出博主视频中推理的问题出在哪。

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✅ 欧拉角定义背景

你隐含的欧拉角顺序是：x（俯仰） → y（偏航） → z（翻滚），即：

R=Rz(ψ)⋅Ry(θ)⋅Rx(ϕ)R = R_z(\psi) \cdot R_y(\theta) \cdot R_x(\phi)

按照这个顺序，右乘表示先绕 x，再绕 y，再绕 z，每一步都绕局部坐标轴旋转。

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✅ 三个变换的定义

名称	步骤	欧拉角参数 (ϕ,θ,ψ\phi, \theta, \psi)
A	x: 20°, y: 90°, z: 0°	(20, 90, 0)
B	x: 10°, y: 90°, z: 10°	(10, 90, 10)
C	x: 10°, y: 90°, 再绕 x: 10°	**不是标准欧拉角！**这是非标准组合（x–y–x）

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✅ 博主的两个说法分析：

🟥 博主说法 ①：「C ≈ A」

解释逻辑可能是：「C 中两次 x 旋转角度加起来为 20°，而 A 是一次 20°，所以等价」。

🟥 错误！原因如下：

• 欧拉角的旋转是依次绕当前局部坐标轴旋转；

• 第三次绕 x 轴是在前两次旋转之后，这时的 x 轴已经旋转改变了方向；

• 所以第三次 10° 并不是简单地“加到第一次的 10°”上；

• ➤ C ≠ A

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🟨 博主说法 ②：「C ≈ B」

解释逻辑可能是：「y = 90° 死锁时，x 轴与 z 轴重合，所以‘绕 z 轴 10°’（B）等价于‘绕 x 轴 10°’（C）」。

🟨 有一定道理，但仍然不准确！原因如下：

• 是的，当 y = 90°，当前坐标系下 x 和 z 轴重合；

• 因此 B 的最后一步绕 z、C 的最后一步绕 x，在空间中效果“看起来很像”；

• 但 ❗两者执行路径不同，角度顺序不同，不一定导致完全相同的姿态；

• 例如绕合并轴顺时针 10° 和绕它前后绕组合 10°，结果仍可能不同；

• ➤ C ≠ B（虽然接近）

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✅ 实际结论：三者都不等价

对比	是否等价	原因
A vs B	❌ 不等价	欧拉角组合完全不同
A vs C	❌ 不等价	C 使用的是 x–y–x 类型旋转，结构不同
B vs C	❌ 不等价（尽管接近）	死锁导致轴方向重合，但旋转路径、顺序不同，结果不同

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✅ 那么博主到底错在哪？

说法	问题
“C = A”	❌ 错把两次 x 旋转当作简单角度相加，忽略局部坐标变化
“C = B”	🟡 理解到了死锁，但忽略了旋转顺序和角度执行路径对最终结果的影响

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✅ 正确说法应该是：

三组变换 A、B、C 在 y=90° 这个死锁角度下都落在同一个“约束面”上（自由度退化），但它们的执行路径和角度组合不同，所以最终姿态不等价。

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