树莓派小车之左转弯和右转弯(创乐博套件)

本文介绍了树莓派小车如何实现左转弯和右转弯。通过左右侧电机的差速控制,调整轮子转速来达到转向目的。在左转时,左侧轮子反转,右侧轮子正转;右转时,右侧轮子反转,左侧轮子正转。转向过程中,由于动能损失,可能需要增大占空比以确保成功转向,如设定为70。
摘要由CSDN通过智能技术生成

树莓派小车实现转弯

一般车辆的转向是有转向的结构,但是小车并不具备结构,所以只能从轮子上入手。
要实现转向,要么是左右侧电机差速,因为速度不一样,摩擦力的影响,必然导致跑偏,
还有一种就是让轮子向反方向转动。
基于此,实现左转弯,可以让左侧轮子反转,右侧轮子正转

#左转弯函数
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前进时候设置的是True,让其正转,现在则设置为False。
而相应的启用了AIN2为True,让轮子反转。
同理不难推出右转的代码:

#右转弯函数
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是,转向会损失一些动能,估计开过车的

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