树莓派小车之左转弯和右转弯（创乐博套件）

最新推荐文章于 2023-06-13 15:23:03 发布

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分类专栏： Python 树莓派

本文链接：https://blog.csdn.net/xuancailinggan/article/details/94917524

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本文介绍了树莓派小车如何实现左转弯和右转弯。通过左右侧电机的差速控制，调整轮子转速来达到转向目的。在左转时，左侧轮子反转，右侧轮子正转；右转时，右侧轮子反转，左侧轮子正转。转向过程中，由于动能损失，可能需要增大占空比以确保成功转向，如设定为70。

摘要由CSDN通过智能技术生成

树莓派小车实现转弯

一般车辆的转向是有转向的结构，但是小车并不具备结构，所以只能从轮子上入手。
要实现转向，要么是左右侧电机差速，因为速度不一样，摩擦力的影响，必然导致跑偏，
还有一种就是让轮子向反方向转动。
基于此，实现左转弯，可以让左侧轮子反转，右侧轮子正转：

#左转弯函数
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前进时候设置的是True，让其正转，现在则设置为False。
而相应的启用了AIN2为True，让轮子反转。
同理不难推出右转的代码：

#右转弯函数
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，转向会损失一些动能，估计开过车的