地图白话（五）：间接平差

间接平差是一种简洁而强大的参数估计方法，除了在测量数据处理方面应用范围很广外，也在诸如统计、金融等其他行业和专业发挥重要作用。假设有线性系统
其中V为观测误差，B为设计矩阵或量测矩阵，x为待估参数，L为观测向量，n为观测值个数，t为参数个数

E表示随机量的期望，R为观测误差方差阵。
对于该线性方程组应用最小二乘原则

可得满秩法方程：

及其解：

上述为间接平差的基本公式
备注：间接平差求解中，方差Q的计算仅涉及B和R矩阵而不涉及L，这意味着当L不符合R所定义的随机模型时，Q可能无法有效体现x的分布特征。因此，精化R的设置和使用验后方差方法等也是非常重要的研究课题。