（二）标定结果应用——测照片上任一二维点的三维坐标

在上一篇中，我们已经得到双目相机的标定结果：内参数矩阵、旋转矩阵、平移矩阵和畸变参数，本文将着重讲解标定结果的应用。
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一 、测点过程

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笔者的科研工作中，需要测得空间点的三维坐标。所以，基于双目相机的标定结果和相关的标定原理，笔者用c++语言编写了一段测空间点三维坐标的程序。
在使用matlab标定工具箱标定时，需要依次导入左、右相机照片。先左后右和先右后左得到的标定结果是有所差异的。（这种差异对测量精度是有影响的，后文会提到）

上图是笔者标定结果的总结，我们可以看到，左右相机内参是相同的，但平移矩阵和旋转矩阵是不同的。平移矩阵和旋转矩阵表征的是相机坐标系和世界坐标系的位置关系。导入图像的先后顺序涉及到以哪个相机的坐标系为世界坐标系的问题，所以两次标定结果的平移矩阵和旋转矩阵会有差别。
在程序中将相关参数根据标定结果改掉之后，即可使用。

该程序需要输入想要测的点在左右相片中的像素坐标，所以笔者提供一个matlab程序，可以测得二维图片上任一点的坐标值。

a=imshow(‘01_1.png’)