相机模型讲解（四个坐标系变换+张正友标定法）

//学了这么久三维视觉，一直想更新一些相机模型基础知识，今天来填坑了。
//首先先讲解四个坐标系之间的变换。

一.世界坐标系到相机坐标系

//这是一个刚体变换，由于相机在不断运动，所以因为[R|T]旋转和位移矩阵将物体位姿变换到相机坐标系下。
//相机坐标系即是以相机光心为原点，光轴为Z轴的右手坐标系
//对于旋转矩阵，刚体变换可以分解为绕世界坐标系X,Y,Z轴分别以一定角度旋转
R1=


R=R1R2R3=

Pc=RPw + t

二.相机坐标系到图像坐标系

//将物点在相机坐标系下的坐标投影到像面上。
//其实就是两个相似三角形，做等比变换。