三维重建（5）之三角测量计算双目相机坐标系下三维坐标

三角测量计算三维坐标

注：三角测量须在双目相机进行立体匹配之后进行计算，针对极线校正后图像
关于极线校正可以参考我的上篇博文：相机成像+单应性变换+相机标定+立体校正

1.双目相机成像原理详解

参考：双目视觉测量原理及其实现(求取三维世界坐标)

双目相机标定后将得到左右相机的内参矩阵*Al,Ar,*以及右相机相对于左相机的旋转和平移矩阵：R，T, 通过单目成像原理有如下结论：

于是假设左相机坐标系是测量坐标系，即世界坐标系的位置。此时左边相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵(单位矩阵)为R=E，平移向量为\large t_l=0,即左相机坐标系和世界坐标系重合，则平移向量为0，

再次经过化简为：