模态、方程解和响应三者关系问题

1- 概念

模态：模态跟微分方程的特征根有关系，
方程解：常微分方程的解分为齐次解和特解
响应：对于一个系统它的响应可以分为：
$$\begin{gathered} 响应=自由响应+强迫响应 \\ =零输入响应+零状态响应 \end{gathered}$$

2- 零输入响应的细节问题

零输入响应简单的理解就是没有输入情况下，系统本身的响应。举例理解：一个可充电电池仅依靠自身电量驱动小车行驶的距离。但是在信号与系统中，零输入响应的具体数学定义是：
$$r_{zi}(t)=H[x(0_{-})]$$
我的理解是：零输入响应应该是 $0^{-}$ 时刻而不是 0时刻，应为 0 时刻包含 0+和 0-。这么说的原因在后面解释。
所以通过上面简单的解释可以得到：自由响应≠零输入响应。

3- 原因解释

事实上是由于，加入激励的一瞬间，由于冲激函数的存在，系统的储能元件在0+时刻瞬间有了储能，这些储能和0-时刻的储能一起，构成了自由响应。而激励造成的另一部分响应就是强迫响应。
又由于0+时刻的储能是激励带来的，虽然这一部分的响应是储能原件能量的释放，但是若没有外加激励，就不会有这部分响应，因此归根结底，这部分响应仍然是由激励产生的。这部分响应和强迫响应一起，构成了零状态响应，满足了零状态响应只和激励有关的定义。

4- 零输入响应和零初始条件响应

GPT 的解释：

零状态响应
“零状态响应”（Zero-State Response）是控制系统领域中的一个重要概念。它描述了系统在没有初始条件影响下（即零初始条件）对输入信号的响应。通常，系统的响应可以分为两个部分：零状态响应和零输入响应。

零状态响应（Zero-State Response）：这是系统对输入信号的响应，不考虑系统的初始状态（初始条件）。零状态响应主要受到外部激励信号的影响，而不受系统初始状态的影响。它通常反映了系统对于外部输入信号的动态响应和控制特性。

零输入响应（Zero-Input Response）：这是系统对初始条件的响应，不考虑外部输入信号。零输入响应通常反映了系统的初始状态如何随时间演变，而不受外部输入信号的影响。

将这两种响应分开考虑，有助于我们更清楚地理解系统的行为。通常，系统的总响应是零状态响应和零输入响应的叠加。这可以用以下方式表示：

总响应 = 零状态响应 + 零输入响应

零状态响应通常与系统的传递函数（Transfer Function）以及外部输入信号有关。它用于分析系统的动态特性和对不同输入信号的响应。零输入响应则与系统的初始条件和状态方程（State Equation）有关，用于分析系统在没有外部激励下的自由动态行为。

所以我认为零初始条件响应和零状态响应可以划等号。借用胡寿松老师的课本习题作证一下：
首先由前面的分析可以知道零状态响应应该包含所有的特解（强迫响应）和一部分的齐次解（一种特殊的由激励产生的自由响应，姑且这么理解吧）

既然可以写成传递函数，那么就一定有一个前提条件：零初始条件。那么好了，既然是零初始那就代表着这这个系统 0 时刻 $r(t)和c(t)$ 本身及其各阶导数等于零。换一句话说，这个系统（通过传递函数求响应）不存在零状态响应，只有零输入响应 。
从这道题的结果来看也是符合上面两段话的。

5- 传递函数和零状态响应的关系

其实传递函数对 0 时刻的要求更为严格，这就导致了通过传递函数求响应只能求出零状态响应。

看下这道题的解法一：
对于零输入响应的结果：它就是模态的线性组合，系数的确定依靠题目的条件；
对于零状态响应的结果：它是通过传递函数求解的，那是不是就可以认为零初始条件响应就是零状态响应，并且零状态响应的结果也很符合由激励产生的特解和一部分齐次解的形式