现代控制工程（三）状态方程的解

非齐次状态方程的解——控制工程的受控运动

当线性定常系统
$$\{\begin{array}{c}\dot{x}=Ax+Bu\\ y=Cx+Du\end{array},x(t_0)=x(0)$$的外加输入函数$u(t)̸=0$时，$u(t)$作用下的运动称为可控系统的受控运动。此时状态方程为非齐次矩阵微分方程，即
$$\dot{x}=Ax+Bu,x(t){|}_{t=t_0}=x(t_0),B̸=0$$
式中，x为n维状态向量，u为r维输入向量，A为n*n常系数矩阵，B为n*r常系数矩阵。
求解非齐次状态方程的方法和求解齐次状态方程的方法一致，即 直接法和 拉氏变换法。

直接法

直接法就是按照常数方程求解微分方程的办法来。
改写方程形式为：
$\dot{x}-Ax=Bu$
上式两边同时左乘$e^{-At}$得：
$e^{-At}[\dot{x}-Ax]=e^{-At}Bu$

$\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}[e^{-At}x]=e^{-At}Bu$
对两边的式子进行积分，
${\int }_{t_0}^t\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\tau }[e^{-A\tau }x(\tau )]\mathrm{d}\tau ={\int }_{t_0}^t{e}^{-A\tau }Bu(\tau )\mathrm{d}\tau$
可得：$e^{-At}x(t)-e^{-A{t}_0}x(t_0)={\int }_{t_0}^t{e}^{-A\tau }Bu(\tau )\mathrm{d}\tau$
所以：$x(t)=e^A$