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非齐次状态方程的解——控制工程的受控运动
当线性定常系统
{ x ˙ = A x + B u y = C x + D u , x ( t 0 ) = x ( 0 ) \left\{\begin{matrix} \dot x=Ax+Bu\\ y=Cx+Du \end{matrix}\right. ,x(t_0)=x(0) {
x˙=Ax+Buy=Cx+Du,x(t0)=x(0)的外加输入函数 u ( t ) ≠ 0 u(t)\neq 0 u(t)̸=0时, u ( t ) u(t) u(t)作用下的运动称为可控系统的受控运动。此时状态方程为非齐次矩阵微分方程,即
x ˙ = A x + B u , x ( t ) ∣ t = t 0 = x ( t 0 ) , B ≠ 0 \dot x=Ax+Bu,x(t)|_{t=t_0}=x(t_0),B\neq 0 x˙=Ax+Bu,x(t)∣t=t0=x(t0),B̸=0
式中,x为n维状态向量,u为r维输入向量,A为n*n
常系数矩阵,B为n*r
常系数矩阵。
求解非齐次状态方程的方法和求解齐次状态方程的方法一致,即 直接法和 拉氏变换法。
直接法
直接法就是按照常数方程求解微分方程的办法来。
改写方程形式为:
x ˙ − A x = B u \dot x-Ax=Bu x˙−Ax=Bu
上式两边同时左乘 e − A t e^{-At} e−At得:
e − A t [ x ˙ − A x ] = e − A t B u e^{-At}[\dot x-Ax]=e^{-At}Bu e−At[x˙−Ax]=e−AtBu
d d t [ e − A t x ] = e − A t B u \frac {\mathrm{d}} {\mathrm{d}t} [e^{-At}x]=e^{-At}Bu dtd[e−Atx]=e−AtBu
对两边的式子进行积分,
∫ t 0 t d d τ [ e − A τ x ( τ ) ] d τ = ∫ t 0 t e − A τ B u ( τ ) d τ \int_{t_0}^{t}\frac {\mathrm{d}} {\mathrm{d}\tau} [e^{-A\tau}x(\tau)] \mathrm{d}\tau=\int_{t_0}^{t} e^{-A\tau}Bu(\tau) \mathrm{d}\tau ∫t0tdτd[e−Aτx(τ)]dτ=∫t0te−AτBu(τ)dτ
可得: e − A t x ( t ) − e − A t 0 x ( t 0 ) = ∫ t 0 t e − A τ B u ( τ ) d τ e^{-At}x(t)-e^{-At_0}x(t_0)=\int_{t_0}^{t} e^{-A\tau}Bu(\tau) \mathrm{d}\tau e−Atx(t)−e−At0x(t0)=∫t0te−AτBu(τ)dτ
所以: x ( t ) = e A ( t − t 0 ) x ( t 0 ) + ∫ t 0 t e A ( t − τ ) B u ( τ ) d τ x(t)=e^{A(t-t_0)}x(t_0)+\int_{t_0}^{t} e^{A(t-\tau)}Bu(\tau) \mathrm{d}\tau x(t)=eA