ORB_SLAM2
不世峰兄
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB_SLAM2代码逻辑分析(1) -- 代码架构(system类)
文章目录1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能1.2、关键数据类型2、程序入口2.1、系统初始化2.2、system类成员解析2.3、system类方法解析1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能 ORB_SLAM系统分为三大线程(这一点可以去看论文),每个线程有如下功能:1)主线程:Tracking线程就是在主线程上 这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征,根据上一帧进行姿态估计...原创 2019-09-19 20:20:40 · 618 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2代码逻辑分析(2.1) -- Tracking线程(Tracking类) -- 位姿估计
ORB_SLAM2代码逻辑分析2 -- Track线程(Tracking类1、图像输入1.1、图像处理流程1.2、帧的构造2、Tracking线程 上篇文章(博文链接如下)我们了解到,程序真正的入口实在Tracking.cc中的GrabImageRGBD函数中实现的。这篇博文,我就主要扒一下Tracking文件中对Tracker的实现,其中可能涉及到一些比较细节的函数(比如特征点检测),我以后...原创 2019-10-09 17:00:09 · 1253 阅读 · 0 评论