SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）
1. 基于Bundle Adjustment的VIO融合#&8195;#&8195;2.最小二乘问题的求解2.1 损失函数2.1.1 定义 找到一个 nnn 维的变量 n∗∈Rnn^* \in \mathbb{R}^nn∗∈Rn，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值：F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_...
原创
2020-06-11 11:03:12 ·
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