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RSS订阅原创 ubuntu 18.04 安装 AutoWare 1.14.0（附踩坑指南）
ubuntu 18.04 安装 AutoWare 1.14.0（附踩坑指南）1、安装autoware 1.14.01.1、安装依赖项：一、安装cmake 3.12.2以上版本二、System dependencies for Ubuntu 18.04 / Melodic三、安装 CUDA 10.2四、安装Eigen 3.3.7五、安装protobuf2、编译错误处理2.1、ndt_gpu中CUDA报错：2.2、lpthread报错2.3、OpenCV报错1、安装autoware 1.14.0参考官方文档
2021-02-08 16:21:57
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原创 cartographer使用笔记
cartographer-ros使用指南一、Cartographer-ros的安装：1.1 安装Cartographer1.2 安装cartographer-ros二、使用官方数据集跑cartographer三、使用VLP-16跑cartographer3.1 二维定位与建图：3.2 三维定位与建图：一、Cartographer-ros的安装：1.1 安装Cartographer 参考官方文档安装即可。 https://google-cartographer.readthedocs.io/e
2021-01-16 20:55:31
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原创 C/C++基础 -- 析构函数
C/C++基础 -- 析构函数1、析构函数1.1、析构函数的定义1.2、何时调用析构函数1.3、合成析构函数2、何时需要编写析构函数*3、析构函数三法则*4、构造函数和析构函数的调用次序5、实例：本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）1、析构函数1.1、析构函数的定义 当对象脱离其作用域时（例如对象所在的函数已调用完毕）， 系统会自动执行析构函数。 析构函数往往用来做“清理善后”的工作（例如在建立对象时用new开辟了一段内存空间， 则在该对象消亡前应在析构函数中用de
2020-07-08 13:08:14
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原创 SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）
1. 基于Bundle Adjustment的VIO融合#&8195;#&8195;2.最小二乘问题的求解2.1 损失函数2.1.1 定义 找到一个 nnn 维的变量 n∗∈Rnn^* \in \mathbb{R}^nn∗∈Rn，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值：F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_...
2020-06-11 11:03:12
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原创 SLAM基础——IMU传感器（IMU误差模型、IMU离散积分）
1. 旋转运动学一、线速度和加速度 假设物体（点）在坐标系中 z=hz = hz=h 的平面中做圆周运动，则该物体的坐标为： r=(acosθ,asinθ,h)Tr = (a\cos \theta,a\sin \theta, h) ^Tr=(acosθ,asinθ,h)T 坐标的导数为： r=(−aθ˙cosθ,aθ˙sinθ,0)T =[0−θ˙0θ˙00...
2020-05-17 17:12:33
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原创 SLAM基础——四元数（含四元数对时间的导数）
1.四元数 SLAM中的旋转矩阵 R\mathrm{R}R 可以用四元数 qqq 来表示 单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。 一个四元数 qqq 具有一个实部和三个虚部。将实部写在前，虚部写在后，则有：q=[q0,q1,q2,q3]T 或 q=[w,x,y,z]Tq=[q_0,q_1, q_2, q_3]^T \ 或 \ q=[w,x,y,z]^Tq=[q0,q1,q2,q3]T 或 q=[w,x,y,z]T 其中 q0q_0q0
2020-05-17 16:59:33
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原创 ROS：Dynamic Reconfigure 动态参数调节
1、什么是动态参数调节 ROS中的参数服务器无法在线动态更新，也就是说如果Listener不主动查询参数值，就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限，很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制，例如参数调试、功能切换等，所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包 —— dynamic_reconfigure，实现这种动态配置参数的机制。 动态重配置...
2019-11-06 13:03:17
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原创 激光SLAM基础(1) —— 激光SLAM框架和基本数学理论
激光SLAM笔记（1）——激光SLAM框架和基本数学理论1、SLAM分类1.1、基于传感器的分类1.2、基于后端的分类2、激光SLAM算法（基于优化的算法）2.1、激光SLAM算法的流程2.2、激光SLAM常用算法2.3、激光SLAM在实际环境中的问题3、激光SLAM算法介绍3.1、2D激光SLAM3.2、3D激光SLAM1、SLAM分类1.1、基于传感器的分类1.2、基于后端的分类 ...
2019-10-25 22:05:00
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原创 C/C++基础 -- 复制构造函数和深浅复制
C/C++基础 -- 构造函数 constructor1、复制构造函数1.1、什么是复制构造函数1.2、复制构造函数的定义1.3、合成复制构造函数1.4、复制构造函数的使用2、深复制和浅复制本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）1、复制构造函数1.1、什么是复制构造函数 复制构造函数又称为拷贝构造函数，它是一种特殊的构造函数。它的作用是用一个已经生成的对象来...
2019-10-16 17:27:45
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原创 IRON:鲁棒性NDT地图匹配的Fast兴趣特征点描述子及其在机器人定位中的应用 -- 原理篇
IRON:鲁棒性NDT地图匹配的Fast兴趣特征点描述子及其在机器人定位中的应用IRON:A Fast Interest Point Descriptor for Robust NDT-Map Matching and its Application to Robot Localization1、本文主要贡献贡献： 基于3D-NDT（正态分布变换）算法，提出了IRON特征点探测器和IRO...
2019-10-15 15:46:09
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原创 C/C++基础 -- 构造函数 constructor
C/C++基础 -- 构造函数 constructor1、什么是构造函数2、构造函数的定义2.1、定义构造函数2.2、关于构造函数的说明2.3、构造函数初始化列表3、构造函数的重载4、带默认参数的构造函数关于构造函数默认参数的说明本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）1、什么是构造函数 我们在建立一个对象时，通常需要立即对这个对象进行初始化，如对数据成员的赋值...
2019-10-15 15:43:04
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原创 ORB_SLAM2代码逻辑分析(2.1) -- Tracking线程(Tracking类) -- 位姿估计
ORB_SLAM2代码逻辑分析2 -- Track线程(Tracking类1、图像输入1.1、图像处理流程1.2、帧的构造2、Tracking线程 上篇文章（博文链接如下）我们了解到，程序真正的入口实在Tracking.cc中的GrabImageRGBD函数中实现的。这篇博文，我就主要扒一下Tracking文件中对Tracker的实现，其中可能涉及到一些比较细节的函数（比如特征点检测），我以后...
2019-10-09 17:00:09
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原创 C/C++基础 -- 类的定义与实现（2）：类的数据成员、类的成员函数、类的声明
C/C++基础 —— 类的定义与实现（2）本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）
2019-09-30 16:05:01
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原创 C/C++基础 -- 类的定义与实现（1）：什么是类
C/C++基础 -- 类的定义1、面向对象的程序设计1.1、C和C++程序设计思想的差异1.2、面向对象的程序设计的重要概念2、类2.1、类的定义本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）1、面向对象的程序设计1.1、C和C++程序设计思想的差异 首先我要对比一下C和C++在程序设计思想上的不同：C语言 – 面向过程的程序设计思想1）自定向下，逐步求精2）...
2019-09-27 16:14:28
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原创 C/C++基础 -- 预处理命令（宏定义、文件包含、条件编译）
C/C++基础 -- 预处理命令1、预处理命令2、宏定义2.1、不带参数的宏定义2.2、带参数的宏定义3、# 和 ## 预处理运算3.1、# 预处理运算符3.2、## 预处理运算符4、文件包含本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。（侵删）1、预处理命令什么是预处理命令 在C++文件中，只要是以 “#” 开头的命令都称为预处理命令。 预处理命令不是C++本身的组成...
2019-09-20 18:24:17
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原创 ORB_SLAM2代码逻辑分析(1) -- 代码架构（system类）
文章目录1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能1.2、关键数据类型2、程序入口2.1、系统初始化2.2、system类成员解析2.3、system类方法解析1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能 ORB_SLAM系统分为三大线程(这一点可以去看论文)，每个线程有如下功能：1）主线程：Tracking线程就是在主线程上 这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计...
2019-09-19 20:20:40
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原创 C/C++基础 -- 引用和指向函数的指针
C/C++基础 -- 引用和指向函数的指针1、引用1.1、引用的声明1.2、引用的规则1.3、引用作为函数的参数1.4、引用作为函数的返回值2、指向函数的指针2.1、函数指针的定义2.2、函数指针的用途例：1、引用 直接访问：优点是对变量操作直观，缺点是函数内部不能使用另一个函数的局部变量。 通过指针（或地址）间接访问对象，优点是功能强大，缺点是程序种出现大量间接访问会降低代码的易读性。...
2019-09-17 18:43:53
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原创 C/C++基础 -- 指针作为函数的参数
C/C++基础 -- 指针与函数1、指针作为函数的参数1.1、指针作为函数的形参1.1、指针作为函数的形参1.2、通过指针形参返回多个运算结果本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。1、指针作为函数的参数 指针作为函数参数最重要的应用是作为函数参数，它使得被调函数除了返回值以外，能够将更多的运算结果返回到主调函数中。指针是重要的函数参数传递工具。1.1、指针作为函数的...
2019-09-17 10:14:27
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原创 C/C++基础 -- 指针与数组、字符串(包含二维数组)
C++基础 -- 指针与数组1、一维数组和指针1.1、一维数组的地址1.2、指向一维数组的指针变量1.3、通过指针访问一维数组元素1、一维数组和指针1.1、一维数组的地址 数组由若干元素组成，每个元素都有相应的地址，通过取址运算符（&）可以得到每个元素的地址。 C++规定，数组名既代表数组本身，又代表整个数组的地址，还是数组首元素的地址。即a与a的第0个元素的地址&a...
2019-09-07 16:53:17
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原创 C/C++基础 -- 指针的定义和使用
C++基础 -- 指针的定义和使用1、指针的定义1.1、地址和指针的概念1.2、指针的定义1.3、指针的间接访问1.4、指针的初始化1、指针的定义1.1、地址和指针的概念 程序中的数据对象总是存放在内存中的，在其生命周期内这些对象占据一定的存储空间，有确定的存储位置 实际上，每个内存单元都有一个地址，即以字节为单位连续编码。编译器将程序中的对象名转换成机器指令能识别的地址，通过地址来存...
2019-09-05 11:33:41
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原创 C/C++基础 -- string类型
C++基础 -- 内联函数string类1、使用string类的优点：2、string类的使用：2.1、string类的头文件：2.2、string对象的定义和初始化：2.3、string对象的引用：2.4、string对象的输入与输出：* 2.5、string对象与C风格字符串的转换3、string对象的操作：3.1、string对象赋值3.2、string对象连接运算3.3、string对象关...
2019-09-03 09:36:30
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原创 C/C++基础 -- 程序的组织结构（头文件和内外部函数）
C++基础 -- 程序的组织结构一、内部函数和外部函数1、内部函数2、内部函数二、头文件和工程文件1、头文件2、工程文件本博文由 西北工业大学MOOC 总结而来，以备以后回顾。一、内部函数和外部函数函数本质上是全局的，在多文件的程序中，在连接时会检查全局作用域内是否名字唯一，如果不是则出现链接错误。1、内部函数在函数定义前加上static修饰符，则函数称为内部函数，定义形式为：st...
2019-08-29 11:11:41
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原创 C/C++基础 -- 内联函数
C++基础1 -- 内联函数内联函数1.什么是内联函数2.内联函数的定义3.内联函数的实例内联函数1.什么是内联函数内联函数：在编译时将被调函数的代码直接嵌入到主调函数中，取消调用这个环节，这种嵌入到主调函数中的函数称为内联函数。2.内联函数的定义内联函数的声明是在函数定义的类型前加上 inline 修饰符，定义形式为：inline 返回类型 函数名（形参列表）{ 函数体}注...
2019-08-21 19:15:52
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原创 （超实用）Ubuntu下配置和使用GitHub
Ubuntu下配置和使用GitHub配置github环境安装配置git服务器：配置ssh公钥使用github管理项目1、在你的github中创建一个新的仓库2、仓库初始化：进入需要git的项目目录3、配置git：4、建立本地库与github关联5、添加托管文件：6、commit项目：7、上传项目：git常用命令配置github环境安装配置git服务器：（1）安装ssh：sudo apt-ge...
2019-07-04 20:29:46
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