HAL库_串口_stm32-OPENMV

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三境界

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目标 openmv检测小球中心位置通过串口发送给STM32:
重点在于小球位置数据的打包解包
openmv的python代码：

import sensor, image, time
from pyb import UART

#串口设置
uart = UART(3, 19200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位、
#所需颜色阈值
green_threshold   = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
red_threshold =(0,100,33,127,-18,127)
white_threshold=(59,100,-128,127,-128,127) 
pink_threshold={39,67,25,82,-128,127}   #骚粉
#设定感兴趣位置（可不设置）
area_roi=(5,5,115,115)

sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2000s，使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。

#sensor.set_vflip(True)         #设置图像垂直翻转
#sensor.set_hmirror(True)       #设置图像水平翻转

clock = time.clock() # 追踪帧率

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像
    blobs = img.find_blobs([pink_threshold],roi=area_roi)
    if(blobs):               #目标出现才发送
        print(blobs[0].cx(),blobs[0].cy())
        data = bytearray([0xb3,0xb4,blobs[0].cx(),blobs[0].cy(),0x5B])#必须以二进制数组的形式发送
        uart.write(data) 
 #数据包格式为 帧头（0xb3,0xb4）+小球中心坐标数据（cx,cy）+帧尾部（0x5B）
 #查询uart.write函数信息如下：
 #"write the buffer of bytes to the bus.Return value:number of bytes written or none on timeout/"

    time.sleep(10);


    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
    #是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
    #左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
    #区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
    #［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
    #［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    #if blobs:
    ##如果找到了目标颜色
        #for b in blobs:
        ##迭代找到的目标颜色区域
            ## Draw a rect around the blob.
            #img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            ##用矩形标记出目标颜色区域
            #img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            ##在目标颜色区域的中心画十字形标记
        #print(b.cx(),b.cy())

    #print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV连到电脑后帧率大概为原来的一半
    #如果断开电脑，帧率会增加

STM32端串口初始化以及回调函数
USART2接收来自openmv的数据 USART3发送给电脑上位机
在这里插入图片描述

uint8_t my_re_buf1[24]={0x00};      //缓冲区
uint8_t openmvdata[8]={0x00};       //小球位置 只用到前两位
uint8_t pt_w1=0;                    //缓冲区计数指针

void OpmvDataGet(uint8_t data)      
{
	
	static uint8_t state=0;
	if(state==0 && data == 0xb3)            
	{
		state =1 ;
	}
	else if (state==1 && data == 0xb4)
	{
		state=2;
	}
	else if(state == 2 && data!=0xb4)
	{
		state=3;
		openmvdata[0]=data;
	}
	else if(state == 3 && data!=0xb4)
	{
		state=4;
		openmvdata[1]=data;
		
	}
	else if(state ==4)
	{
		if(data == 0x5B)
		{
			HAL_UART_Transmit(&huart3,openmvdata,2,100);
			state=0;
		}
		else
		{
			openmvdata[0]=0x00;
			openmvdata[1]=0x00;
			state=0;
		}
	}
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)     //opmv-receive
{
	
	if(huart == &huart2)
	{	
		OpmvDataGet(my_re_buf1[pt_w1]);
		HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart2);
		HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&my_re_buf1[++pt_w1],1);  		
		if(pt_w1>20) pt_w1=0;
	}
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);

}

//主函数
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
	
	
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_UART_Receive_IT(&huart2,my_re_buf1,1);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		
    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
  }
  /* USER CODE END 3 */
}