2020年03月_nullwh

转载进阶课程㊸丨Apollo实战——障碍物感知和路径规划能力实战

原创阿波君 Apollo开发者社区 2月12日环境感知在自动驾驶汽车应用中占据了核心地位。一辆车要实现自动驾驶，障碍物感知是最基础也是最核心的功能。上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战」。此课程主要介绍了在搭建完自动驾驶车辆的软、硬件环境以后，通常采用循迹测试进行验证，以及进行验证的步骤有：第一步是要实现一个适配层；第二步是Can卡的管理；...

2020-03-24 16:36:09 807

转载进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战

原创阿波君 Apollo开发者社区 1月15日循迹自动驾驶是指让车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶，其涉及到自动驾驶中最基本的底盘线控能力、定位能力、控制能力，是自动驾驶系统的一个最小子集。上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊶丨Apollo实战——本机演示实战」。此课程介绍了Apollo项目的基本代码结构包括：Docker和Docs（主要放置一些文档）、Modules（核心模块算法都...

2020-03-24 15:31:23 596

转载进阶课程㊶丨Apollo实战——本机演示实战

原创阿波君 Apollo开发者社区 1月6日Apollo是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊵丨Azure仿真平台使用」。此课程主要介绍了基于微软的一个仿真平台Azure，在该仿真平台运行自己的代码是不需要进行本地编译的，其使用流程有：首先是克隆Apollo在...

2020-03-24 15:30:53 266 1

转载进阶课程㊴丨Apollo安装过程概述

目录安装过程使用仿真平台原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-11-13Apollo是一个自动驾驶的平台，推荐的参考运行环境为：ThinkPAD X240、CPU：i5 、四核、内存 8G、硬盘容量40G以上。上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㊳丨Apollo平台的快速入门」。此课程主要讲解了Apollo的快速入门方法，包括编译、高精地图和实时相对地图、一些调试工具以及...

2020-03-24 15:25:23 269

转载进阶课程㊳丨Apollo平台的快速入门

目录Docker硬件接入编译高精地图工具链模拟和Dreamview原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-11-06敲黑板，本文需要学习的知识点有：感知RTK轨迹高精地图相对地图规划模块Apollo是向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。上周阿波君为大家详细介绍...

2020-03-24 15:24:05 529

转载进阶课程㊲丨Apollo自动驾驶架构介绍

目录最底层的车辆平台传感器层核心的软件平台云服务层原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-10-29自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，以NVIDIA Drive PX2 或 Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。百度开源自动驾驶系统Apollo的架构图如...

2020-03-24 15:16:42 1479

转载进阶课程㊱丨Apollo ROS深入介绍

目录ROS PackagesEclipse下编译ROS基本工程通过hello world了解ROS基本的运行逻辑ROS提供的日志系统ROS提供的Subscriber和Publisher功能ROS除了message的另外两种通信方式serviceparameterROS的可视化工具RViz原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-10-23ROS是一个强大而灵活的机器人编程框架，从软件...

2020-03-24 15:09:53 529

转载进阶课程㉟丨Apollo ROS原理—4

目录ROS ServicesROS ActionsROS TimeROS Bags调试工具原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-10-16ROS是一个强大而灵活的机器人编程框架，从软件构架的角度说，它是一种基于消息传递通信的分布式多进程框架。ROS本身是基于消息机制的，可以根据功能把软件拆分成为各个模块，每个模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。上周阿波君为大家详细介...

2020-03-24 14:59:43 181

转载进阶课程㉞丨Apollo ROS原理—3

目录TF坐标系转换RQT用户接口Robot Models URDFSDF Simulation Description Format原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-10-09机器人操作系统(ROS)是一个成熟而灵活的机器人编程框架。ROS提供了所需的工具，可以轻松访问传感器数据，处理数据，并为机器人的电机和其它执行器生成适当的响应。整个ROS系统被设计为在计算方面完全分布，...

2020-03-24 14:47:36 447

转载进阶课程㉝丨Apollo ROS原理—2

目录Apollo ROS对ROS的改进去中心化网络拓扑去中心化网络拓扑的原因使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑数据兼容性扩展数据兼容性扩展的原因深度整合Protobuf功能，实现数据兼容性扩展原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-09-25敲黑板，本文需要学习的知识点有去中心化网络拓扑鲁棒性数据类型耦合校验在ROS系统中，从数据的发布到订阅节点之间...

2020-03-24 14:36:56 358

转载进阶课程㉜丨Apollo ROS原理—1

目录ROS的不足大数据传输性能瓶颈但中心的网络存在单点风险数据格式缺乏向后兼容Apollo ROS对ROS的改进通信性能优化消息通信延时吞吐量CPU资源占用率原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-09-19敲黑板，本文需要学习的知识点有节点障碍物视觉定位共享内存吞吐量拓扑结构ROS在开发过程中，基于功能把整个自动驾驶系统分成多个模块，每个模块负责自己消息的接收、...

2020-03-24 14:24:28 355

转载进阶课程㉛丨Apollo ROS概述

目录ROS的历史ROS的特征ROS的几个核心概念松耦合节点节点管理器TopicROS的实践第一部分：启动Roscore第二部分:启动一个简单的Talker程序第三部分：通过命令查看Talker node第四部分：启动一个Listener节点第五部分：再次通过命令查看NodeROS的Catkin编译系统ROS的仿真功能Gazebo原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-09-11敲黑...

2020-03-24 14:15:40 278

转载进阶课程㉚丨Apollo ROS背景介绍

目录引入ROS的背景介绍选择ROS的原因原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-09-04敲黑板，本文需要学习的知识点有路径规划激光雷达感知定位通信行为决策ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㉙Apollo控制技术详解...

2020-03-24 12:35:44 294

转载进阶课程㉙丨Apollo控制技术详解——控制器的类型

目录前馈环控制优化控制LQR(线性二次调节器)MPC鲁棒性控制(Robust Control)离散化控制器设计的其他方面控制器的发展趋势工程应用案例原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-08-28敲黑板，本文需要学习的知识点有开环控制滤波器控制量代价函数数字信号时域控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。对于自动驾驶而言，规划的轨迹和车辆的实际运...

2020-03-24 12:31:26 795

转载进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法

目录Modeling(建模)系统辨识控制器设计原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-08-22敲黑板，本文需要学习的知识点有非线性运动学模型动力学模型约束力矩扭矩PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱...

2020-03-24 12:08:25 662

转载进阶课程㉗丨Apollo控制技术详解——控制理论

目录简介控制模块什么是控制，为什么需要控制原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-08-14敲黑板，本文需要学习的知识点有控制理论反馈信息Planning时域频域控制量控制模块根据预测的轨迹和估计的车辆状态向油门、刹车或转向扭矩发送适当的命令。控制模块使汽车尽可能接近计划的轨迹。控制器参数可以通过最小化理想状态和观测状态之间的误差函数(偏差)来估计。决策问题通常...

2020-03-24 11:48:41 550

转载进阶课程㉖丨Apollo规划技术详解——Understand More on the MP Difficulty

目录Apollo EM 规划框架优化决策问题非线性优化问题规划问题如何解决逆行强化学习和数据驱动方法原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-07-31敲黑板，本文需要学习的知识点有Path Speed Iterative目标函数约束优化求解方法路径规划二次规划EM是一个在已知部分相关变量的情况下，估计未知变量的迭代技术，EM的算法流程如下：初始化分布参数；重...

2020-03-24 11:04:35 355

转载进阶课程㉕丨Apollo规划技术详解——Optimization Inside Motion Planning

目录动态规划二次规划二次规划问题的求解方法原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-07-24敲黑板，本文需要学习的知识点有动态规划离散空间最优解EM算法KKT启发式方法在自动驾驶软件的开发中，运动规划是最核心的模块之一。它将综合感知、定位和地图等信息，规划出无人车未来一段时间（约10秒）的一系列动作指令（方向盘转角、油门、刹车等）。运动规划的问题——目标函数（o...

2020-03-24 10:50:23 405

转载进阶课程㉔丨Apollo 规划技术详解——Motion Planning Environment

目录多项式Bezier SplineSpline 2DSpiral PathSpiral Path 和 Spline 2D 的区别原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-07-18敲黑板，本文需要学习的知识点有曲线光滑度多项式控制点最短路径smoothing spline曲率自动驾驶汽车核心技术包括环境感知、行为决策、运动规划与控制等方面。其中，行为决策系统、运动...

2020-03-24 10:35:26 467

转载进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment

目录运动规划的环境变化Vehicle Model的建立曲线坐标系SLSL坐标系到XY坐标系的投影XY坐标系到SL坐标系的投影原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-06-26敲黑板，本文需要学习的知识点有坐标转换刚体投影切线交点自由度当行为层决定要在当前环境中执行的驾驶行为时，其可以是例如巡航-车道，改变车道或右转，所选择的行为必须被转换成路径或轨迹，可由低级反馈...

2020-03-24 10:25:28 683

转载进阶课程㉒丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Autonomous Driving

目录运动规划基本方法运动规划框架RRT(基于快速扩展随机数算法)Lattice网络方法Polynomial方法Functional Optimization方法原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-06-12敲黑板，本文需要学习的知识点有质点模型空间维度曲率螺旋曲线检测二次规划自动驾驶车辆的规划决策模块负责生成车辆的行驶行为，是体现车辆智慧水平的关键。规划决策模...

2020-03-24 09:59:09 500

转载进阶课程㉑丨Apollo规划技术详解——Basic Motion Planning and Overview

目录什么叫做运动规划如何构建汽车的运动规划问题无人驾驶硬件系统无人驾驶系统软件课程概述原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-06-06敲黑板，本文需要学习的知识点有动态模型时间维度接收器惯性导航系统动态信息加速度运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等...

2020-03-24 09:52:20 547

转载进阶课程⑳丨Apollo感知之旅——机器学习与感知的未来

目录机器学习可解释性是否需要其他算法感知的未来Sensor迭代深度学习+仿真数据+AI芯片智能交通设施思考原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-05-22自动驾驶感知中的机器学习最大问题在于系统对模块的要求与普通的机器学习不同。从自动驾驶安全性角度考虑，系统对感知的准确率、召回率和响应延时要求很高。例如在自动驾驶中的感知机器学习出现一些障碍物的漏检、误检会带来安全问题。漏检会带...

2020-03-24 09:46:05 311

转载进阶课程⑲丨Apollo感知之旅——感知算法

目录点云感知启发式方法：Ncut深度学习方法：CNNSeg视觉感知CNN分割后处理红绿灯感知基于深度学习的红绿灯感知模块Radar感知超声波感知原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-05-08敲黑板，本文需要学习的知识点有轨迹障碍物视觉感知边缘分割卷积神经网络激光雷达感知是自动驾驶的第一环，是车辆和环境交互的纽带。一个自动驾驶系统的整体上表现好坏，很大程度上都取...

2020-03-24 09:39:56 1118

目录传感器标定标定的目的传感器标定算法标定案例解析3D标定间制作Camera-to-Camera外参标定Lidar-to-Camera外参标定Lidar-to-Lidar 外参标定Lidar内参标定Lidar-to-GPS外参标定自然场景的Lidar-to-Camera外参标定自然场景的Bifocal Camera外参标定Camera-to-Radar外参标定原创阿波君 Apollo开发者社...

2020-03-24 09:29:54 1054 1

转载进阶课程⑰丨Apollo感知之旅——传感器选择和安装

目录激光雷达相机Radar毫米波安装传感器原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-04-17敲黑板，本文需要学习的知识点有时间飞行测距法光的反射感知设备多普勒频移效应回波静态元素上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程⑯ Apollo感知之旅——感知概况」。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输...

2020-03-24 09:16:47 352

转载进阶课程⑯丨Apollo感知之旅——感知概貌

目录人类开车与机器开车在感知上的区别多维度剖析感知模块原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-04-10敲黑板，本文需要学习的知识点有超声波雷达拾音器机器感知高精地图参考线相对速度上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程⑮| Apollo无人车自定位技术入门」。我们人类天生就配备多种传感器，眼睛可以看到周围的环境，耳朵可以用来听，鼻子可以用来嗅，也有触觉传感器，甚至...

2020-03-24 09:08:50 200

转载进阶课程 ⑮丨Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术

目录百度无人车定位进化历程百度自动驾驶使用的定位技术GNSS定位技术载波定位技术激光点云定位技术视觉定位技术原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-04-03敲黑板，本文需要学习的知识点有波段钟差基站授时惯性导航误差剔除定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心。在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、高德或者其他...

2020-03-23 22:48:48 919

转载进阶课程⑭ | Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍

目录三维几何变换-旋转三维几何变换-平移刚体的位置和朝向坐标系ECI地心惯性坐标系CEF地心地固坐标系当地水平坐标系UTM坐标系车体坐标系IMU坐标系相机坐标系激光雷达坐标系无人车定位信息中涉及的坐标系阿波君 Apollo开发者社区 2019-03-21敲黑板，本文需要学习的知识点有加速度计欧拉角陀螺仪旋转矩阵三维图形变换四元数上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程 ⑬ |...

2020-03-23 22:41:06 673

转载进阶课程 ⑬ | Apollo无人车自定位技术入门

目录什么是无人车自定位系统为什么无人车需要精确的定位系统激光定位视觉定位惯性导航多传感器融合定位原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-03-13敲黑板，本文需要学习的知识点有置信度鲁棒性卡尔曼滤波器IMU陀螺仪航迹推算上周阿波君为大家详细介绍了「Apollo进阶课程⑫丨Apollo地图生产技术」。详细讲解了Apollo高精地图表征元素，车道模型和其他元素，并介...

2020-03-23 21:48:32 361

转载进阶课程 ⑫ | Apollo高精地图

目录Apollo高精地图表征元素Apollo车道模型UTM坐标系84坐标系Track坐标系Apollo OpenDrive规范HDMAP引擎高精地图在政策方面的挑战原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-03-07高精地图与普通地图不同，高精地图主要服务于自动驾驶车辆，通过一套独特的导航体系，帮助自动驾驶解决系统性能问题，扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应...

2020-03-23 21:46:49 660 1

转载进阶课程⑪ | Apollo地图生产技术

目录高精地图生产流程数据采集数据处理元素识别人工验证全自动数据融合加工基于深度学习的地图要素识别人工验证生产地图成果原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-02-27高精地图是自动驾驶汽车的「千里眼」和「透视镜」。摄像头、激光雷达、传感器所监测到的范围是有限的。摄像头根据不同的俯角看到的距离约15米-60米不等，激光雷达所看到的范围大约40米-80米范围，而安装了高精地图的自动驾...

2020-03-23 21:40:51 391

转载进阶课程⑩ | Apollo地图采集方案

目录TomTom NV的高精地图和RoadDNAApollo地图采集流程基站搭建Apollo地图采集硬件方案地图数据服务平台原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-02-21上周阿波君为大家详细介绍了「Apollo进阶课程⑨业界的高精地图产品」。出现在课程中的业界制作高精地图的厂商有Here、MobileEye、Google、Waymo四家。Here有很好基础优势。作为一家传统...

2020-03-23 21:34:17 625

转载 Apollo进阶课程 ⑨ | 业界的高精地图产品

目录高精地图的格式规范-OpenDRIVEHERE HD Live MapHERE HD Live Map-MAP COLLECTIONHERE HD Live Map-Crowdsourced UpdateHERE HD Live Map-LearningHERE HD Live Map-ProductMobileEyeMobileEye-Pillars of Autonomous Drivin...

2020-03-23 21:28:36 691

转载 Apollo进阶课程 ⑧ | 高精地图的格式规范

目录高精地图规范格式分类NDS格式规范OpenDRIVE格式规范原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-01-31上周阿波君为大家详细介绍了「Apollo进阶课程⑦高精地图的采集与生产」。高精地图采集过程中需要用到的传感器有GPS、IMU和轮速计。无论是哪种传感器都存在一定的缺陷，因此我们不能期望只使用单一一种传感器，得出准确的Pose。必须各个传感器之间取长补短，才能得出一...

2020-03-23 21:17:45 495

转载 Apollo进阶课程 ⑦ | 高精地图的采集与生产

目录高精地图采集过程中需要用到的传感器GPSIMU轮速计高精地图采集过程中的制图方案方案一激光雷达其他方案原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-01-24在上周，阿波君为大家具体介绍了「 Apollo进阶课程 ⑥ | 高精地图与自动驾驶的关系」。用于L3、L4级别自动驾驶的高精地图，对整个道路的描述更加准确、清晰和全面。高精地图除了传统地图的道路级别，还有道路之间的连接关系...

2020-03-23 14:21:19 971

转载 Apollo进阶课程 ⑥ | 高精地图与自动驾驶的关系

目录高精地图与自动驾驶什么是高精地图高精地图与导航地图高精地图-无人驾驶的核心基础模块高精地图与定位模块的关系高精地图与感知模块的关系高精地图与规划、预测、决策模块的关系高精地图与安全模块高精地图与仿真系统高精地图的作用--静态的Preception高精地图的作用--弥补系统性缺陷原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-01-16在上周，阿波君为大家具体介绍了百度「Apollo硬件...

2020-03-23 12:51:32 370

转载 Apollo进阶课程 ⑤ | Apollo硬件开发平台介绍

目录Uber事故原因分析自动驾驶的第一天条--安全自动驾驶汽车硬件系统自动驾驶汽车感知类传感器介绍自动驾驶汽车的传感器自动驾驶汽车的计算单元自动驾驶线控系统原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-01-07在上周，阿波君为大家具体介绍百度Apollo开放平台的基本情况。本期，阿波君将为大家介绍一下Apollo硬件开发平台。话不多说，欢迎各位开发者一起进入进阶课程第五期。Uber...

2020-03-23 12:37:27 941

转载 Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解（下）

目录Apollo平台技术框架Apollo版本迭代原创阿波君 Apollo开发者社区 2018-12-26上周，阿波君与大家讨论了自动驾驶的核心问题——安全性。本期，我们将为大家具体介绍百度Apollo开放平台。这是Apollo创立之初就遵循的16字金句：开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢。话不多说，欢迎各位开发者一起进入进阶课程第四期。Apollo平台技术框架百度Apollo的...

2020-03-23 12:20:52 388

转载 Apollo进阶课程 ③ | 开源模块讲解（中）

目录ISO-26262 概述ISO-26262认证流程ISO-26262优点与缺点原创阿波君 Apollo开发者社区 2018-12-20上期，我们发布了Apollo开源模块讲解（上）。本期，我们将继续Apollo开源模块的讲解，主要和大家讨论什么是ISO-26262。话不多说，欢迎各位开发者一起进入进阶课程第三期。ISO-26262 概述首先为大家介绍安全方面最基础的一个模块IS...

2020-03-23 12:12:03 365

ROS理论与实践_4.机器人仿真_代码.rar

Gonzalez-2016-A-review-of-motion-planning-techniq.pdf

空空如也