激光SLAM课程
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这个作者很懒,什么都没留下…
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激光SLAM理论与实践(八)--3D激光SLAM介绍
本章只是对3D激光SLAM介绍。本章就到这里,此系列的课程也至此结束啦!此系列只是一个最基本的入门,革命尚未成功,我们还得努力!原创 2020-06-10 15:41:17 · 499 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践(七)--基于已知定位的建图
本章主要介绍基于已知定位的建图,从以下三个方面来介绍:原创 2020-06-10 15:35:44 · 809 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践(六)--基于图优化的激光SLAM方法(Grid-based)
本章主要介绍现在的主流图优化的激光SLAM方法,主要分以下四个方面来介绍:原创 2020-06-10 15:29:06 · 765 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践(五)--基于滤波器的激光SLAM方法(Grid-based)
本章主要介绍基于滤波的激光SLAM方法,虽说这类方法不再是主流,但仍然值得我们去了解。主要介绍以下四种经典的方法:首先就是贝叶斯滤波:原创 2020-06-10 15:19:07 · 965 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践(四)--激光SLAM的前端配准方法
本章主要介绍激光SLAM的前端配准方法。主要从以下几个具体的方法来介绍:首先就是最基础最简单的ICP方法:有关ICP方法的相关介绍网上有很多,具体的可以参考以下几篇博客:...原创 2020-06-10 15:10:44 · 714 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践(三)--传感器数据处理II:激光雷达数学模型和运动畸变去除
第三章主要讲激光雷达的数据处理。原创 2020-06-10 15:10:32 · 920 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定
第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理,正如第一章所讲,数据的处理是非常重要的一个环节。差分最核心的优势:便宜差分模型是一个欠驱动系统:自由度有三个(x,y,θ),但是输入只有两个(左右轮)。这就导致了它的运动是耦合的,它的运动也只有圆弧运动(当r趋于无穷就是直线运动,当r趋于0就是旋转)。以下是对两轮差速底盘模型的运动学方程的推到,基本的鹅高中物理知识,不再赘述(抓住左右轮角速度相等这个关键点)。作业相关:本次的作业为用直接线性方法来对机原创 2020-06-10 15:10:19 · 948 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践(一)--激光SLAM简要介绍
疫情原因一直在家,所以把之前学习的某蓝学院的激光SLAM的教程做一个学习笔记记录一下。话不多说,直接开始!原创 2020-06-10 12:35:02 · 2088 阅读 · 1 评论