移动机器人运动规划(六)--软约束和硬约束下的轨迹优化
最新推荐文章于 2024-08-08 14:03:17 发布
本文深入探讨了移动机器人在软约束和硬约束条件下的轨迹优化技术。硬约束优化如基于走廊的轨迹优化和贝塞尔曲线优化,确保轨迹在全局约束下高效可行。软约束优化通过距离基方法将轨迹推向安全区域,但易受目标函数设计影响。案例研究中介绍了快 planner 的应用,强调了初值选择和优化策略的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成