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小教程
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这个作者很懒,什么都没留下…
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由数据范围反推算法复杂度以及算法内容
转自y总的总结转载 2020-10-01 20:20:28 · 117 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人建模与仿真(三)--Gazebo物理仿真环境搭建
本篇博客将使用gazebo对我们的机器人进行仿真。首先确保已经写在前面首先介绍一个功能包:ros_controlgazebo物理仿真步骤配置机器人模型为每个link添加惯性参数以及碰撞参数为每个link添加gazebo标签为能动的joint添加传动和动力装置添加控制器插件创建仿真环境模型下载开始仿真启动键盘控制 roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch控制键位说明:i:前进,:后退j:原创 2020-08-13 22:30:18 · 2641 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人建模与仿真(二)--机器人URDF模型优化
让我们填一下上篇博客留下的坑:如何优化URDF模型。这就要提到我们之前介绍的xacro格式了!urdf模型的进化版本——xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数学计算条件语句常量常量定义:<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />常量使用:<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />样例数学计算<ori原创 2020-08-12 16:00:21 · 885 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人建模与仿真(一)--URDF机器人建模
前言经过ROS的保姆级教程之后,相信大家对ROS应该有一个基本的认识了!关于各种工具的使用其实等到真正有所需求之后再去查找即可,roswiki始终是最好的最一手的信息来源。本系列的博客主要用来记录如何让在ROS的环境下进行机器人的建模与仿真,学完之后,就可以称得上是入了ROS的坑了~什么是urdf在如今的开发中我们通常使用xacro来进行建模,之后在进行gazebo仿真时将其转换成相应的urdf格式即可,另一种方式是使用专门的三维建模软件诸如solidworks、catia、ug来建模,然后导出urd原创 2020-08-10 17:36:32 · 4816 阅读 · 4 评论 -
ROS保姆级教程(四)--Action通讯方式实现
本篇博客介绍ROS中的最后一种通讯方式–Action经过前三篇博客的学习,相信大家对一些基本的操作已经非常熟悉了,因此本文不再很多细节上做讲解,只提一个大概的框架,保姆到现在相信也已经长大了哈哈哈哈哈。首先要明确的是什么是Action:Actionlib是ROS中一个很重要的库,类似service通信机制,actionlib也是一种请求响应机制的通信方式,actionlib主要弥补了service通信的一个不足,就是当机器人执行一个长时间的任务时,假如利用service通信方式,那么publisher原创 2020-08-07 18:50:15 · 1983 阅读 · 1 评论 -
ROS保姆级教程(三)--参数服务器通讯方式实现
通过前面两篇博客的介绍,相信大家对ROS的通讯机制已经有了一个基本的认识,本篇博客我们将学习ROS中的另一种通讯机制–参数服务器。其实在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server,它是一个全局字典,用来保存各个节点的配置参数,每个节点都是可以访问的,并且会返回需要得到的值。现在我们来介绍参数服务器的使用方法,首先依然是创建我们的功能包,经过前面两篇博客的介绍,相信大家对这些基本的操作已经很熟悉了:cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg原创 2020-08-07 13:43:57 · 773 阅读 · 1 评论 -
ROS保姆级教程(二)--Service通讯方式实现
上一篇博客我们主要学习了Topic的通讯方式,本篇博客介绍ROS中另一种非常重要的通讯方式:service(服务)。客户端Client的编程实现首先我们来实现下面的服务模型,主要的功能就是实现在我们的小海龟仿真客户端下添加一只新的小海龟。serve端是小海龟仿真器,client端则是本节中我们需要实现的功能。client主要用来发布一个生成小海龟的请求给serve端,serve端在完成请求后会反馈一个response给client端。它们之间的通讯桥梁就是我们的Service,在这个例子中就是spawn原创 2020-08-06 19:34:37 · 5906 阅读 · 3 评论 -
ROS保姆级教程(一)--Topic通讯方式实现
关于ROS的学习我之前在这篇博客已经有所总结,ROS WiKi里的自然是最好的第一手教程,跟着wiki上的教程走一遍,基本就能学会ROS 的一些基本使用了,所以说学好英语很重要。这个系列的博客主要用来介绍ROS中的两种通讯方式:topic和service,分为上下两篇。先以经典的小海龟为例,然后再自己动手写一个相关的实现,主要参考古月居大佬的视频教程。topicpublisher的编程实现上图就是一个完整的topic流程,我们今天就是要实现这个小海龟的话题通讯功能。首先在终端新建catkin_ws原创 2020-08-06 15:33:29 · 6266 阅读 · 7 评论 -
关于判断一个点是否落在矩形内
判断一个点是否在矩形内会经常用到,比如判断点是否在障碍物里,判断游戏中的玩家是否在某一区域。网上的解释都是抄来抄去的,有的明显错误也没发现,要么就是扔了一段代码,什么解释也没有,让人云里雾里。因此这里好好的讲解以下。首先要明确的是矩形也可以旋转。因此,在矩形内检查点的简单解决方案在这里不起作用。关于射线法:1.当射线经过顶点时,判断就会出现异常情况。 2. 点在边上:这种情况也不能用交点个数的奇偶性来判断了。关于面积法:就是计算所有边和目标点组成的三角形面积和是否等于总的多边形面积,如果相等,则点在该原创 2020-07-24 10:05:20 · 11109 阅读 · 6 评论 -
Ubuntu16.04 安装1.4.0版本的LCM与使用教程
写在前面说到自动驾驶间的通讯,最常见的就是ROS以及一些基于ROS的改进,例如Apollo的Cyber就可以看作是升级版的ROS,今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议,其特点是轻量化、传输速度快,易封装。LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一组用于消息传递和数据编组的库和工具,其基于UDP传输的属性,传输速度较快,其目标是高带宽和低延迟的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言C++、Java、python原创 2020-07-23 21:47:05 · 4215 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu16.04美化之仿MAC
先贴一个安装完成后的效果:下面开始安装步骤:1. 安装unity-tweak-tool美化工具sudo apt-get install unity-tweak-tool 2. 安装mac主题、图标、指针sudo add-apt-repository ppa:noobslab/macbuntusudo apt-get updatesudo apt-get install macbu...原创 2019-12-01 20:11:15 · 642 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装PCL库
前言ubuntu下安装各种库的方式其实都一样。下载源码,然后cmake编译安装即可,跟windows下直接下载.exe其实是一个道理,当然还可以用apt-get install,但是那要官方的维护而且有的会不是最新的。废话不说,正式开始安装教程!PCL的编译安装首先,要先安装一大堆依赖库: sudo apt-get update sudo apt-get install git buil...原创 2019-11-29 12:41:34 · 455 阅读 · 0 评论