ROS笔记:节点

1.什么是节点:
在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个功能包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说，node就是一个正在执行的可执行文件。

2.launch文件:
我们必须高效率的启动很多节点，而不是通过rosrun命令来依次启动十几个节点程序，launch文件 就是为解决这个需求而生，launch文件就是一个xml格式的脚本文件，我们把需要启动的节点都写进launch文件 中，这样我们就可以通过roslaunch工具来调用launch文件，执行这个脚本文件就一次性启动所有的节点程序。