ROS笔记: Topic通讯机制

Topic就是话题的意思，这是一种用于ROS节点之间的通信方式。

具体结构如图:

Topic通信的初始化过程如下:

首先publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册；然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic；从而建立起sub-pub之间的通信。

当订阅者受到消息后，会采取回调的方式。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

举一个例子:

在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node（圆圈表示,我们记作node1），当node1运行启动之后，它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic（方框表示），叫做 /camera_rgb ，是rgb颜色信息，即采集到的彩色图像。同时，node2假如是图像处理程序,它订阅了 /camera_rgb 这个topic，经过节点管理器的介绍，它就能建立和摄像头节点（node1）的连接。

在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；而对于node2图像处理程序，它只管接收和处理 /camera_rgb 上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责，不存在协同工作，我们称这样的通信方式是异步的。

topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。