串口打印超声波数据

环境：
KEIL5
使用正点原子精英板STM32F103芯片）
驱动HC-SR04超声波模块。

一般我学习一个新模块是想先看一下驱动效果，在去自己写代码驱动它(可能是强迫症吧) 。文末会给出整个项目文件，代码我都是用网上现成的，注释也写的很清楚，测试效果如下图：

连线实物图

下面就简单介绍一下：

超声波模块接线

VCC：5v

GNG：GND

Trig：触发 接PB5 (配置为输出)

Echo：回声 接PB6 （配置为输入）

驱动步骤

1．给超声波模块接入电源和地；
2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波；
3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）；
4.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长；
5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。

时序图

超声波初始化及距离计算逻辑

#include "capture.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
//#include "usart.h"



u16 msHcCount = 0;//ms计数

void GPIO_Int_Init(void)
{
 	
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
    //IO初始化GPIOB5引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); 
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
     
	//IO初始化GPIOB6引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);   

}

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     //生成用于定时器设置的结构体
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                //生成用于NVIC的结构体
	
	  GPIO_Int_Init();  
	
	  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
    
    //定时器TIM3初始化
	  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);   //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器更新中断
		  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;             //选择串口1中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占式中断优先级设置为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;         //响应式中断优先级设置为3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
		
    TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);     
}


//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{
        TIM_SetCounter(TIM3,0);//清除计数
        msHcCount = 0;
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设
}
 
static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
 
 
//定时器3中断服务程序 1毫秒中断一次
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
                msHcCount++;
        }
}
 

//获取定时器时间 
u32 GetEchoTimer(void)
{
        u32 t = 0;
        t = msHcCount*1000;//MS*1000得到微秒
        t += TIM_GetCounter(TIM3);//t + 距离上一次中断已经计数了多少us        TIM3->CNT = 0;  //将TIM3计数寄存器的计数值清零
        delay_ms(50);
        return t;
}
 
//距离计算
float Hcsr04GetLength(void )
{
        u32 t = 0;
  float lengthTemp = 0;
        TRIG_Send = 1;      //发送口高电平输出
        delay_us(20);
        TRIG_Send = 0;
        while(ECHO_Reci == 0);      //等待接收口高电平输出
        OpenTimerForHc();        //打开定时器
        while(ECHO_Reci == 1);
        CloseTimerForHc();        //关闭定时器
        t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
        lengthTemp = ((float)t/58.3);//cm
//	      if(t>40000) lengthTemp=0;
	      
        return lengthTemp;
}

要想使用串口助手打印信息需要加入串口部分，这里直接用正点原子的串口写好的
注意的是 串口使用要把stm32f10x_tim.c文件加入到项目中，因为用到了里面的方法

串口1

#include "sys.h"
#include "usart.h"	  
// 	 
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif

//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 

}; 

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
_sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif 

#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	  
  
void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 

}

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
	{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
			{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
				{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
				}
			else //还没收到0X0D
				{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
					{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
					}		 
				}
			}   		 
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 
#endif	

如果自己写的话，直接把正点原子的串口示例拿过来，试下能不能在串口打印信息，然后在它的基础上添加上超声波模块就可以利用串口打印超声波数据了

项目地址：
https://wwa.lanzoui.com/b016jjhkd
密码:5gsc

之前用串口助手时发现助手报错不能用了，不得已重新找了一个，也一起放上来吧。
https://wwe.lanzous.com/b015v055i 密码:ea6z