ARM64交叉编译OSQP库

ARM64交叉编译OSQP库

准备工作

• 下载OSQP 0.4.1：https://github.com/osqp/osqp/releases/tag/v0.4.1，因为需求而选择这个版本，但是不知为何其中的osqp\lin_sys\direct\qdldl\qdldl_sources是缺失的，还要下载最新版的OSQP，获取里面的QDLDL源代码复制进去。

• 下载安装cmake 3.18.4：https://github.com/Kitware/CMake/releases/tag/v3.18.4，按照自己主机的情况下载，我的是cmake-3.18.4-win64-x64.msi。

• 下载交叉编译工具链：https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-a/downloads，根据主机的系统和编译目标，来选择工具链。如果是编译裸机板子，那么选择aarch64-none-elf；如果是编译linux应用程序，选择aarch64-none-linux-gnu。

交叉编译

1.打开cmake图形界面

cmake有图形界面，WIN系统可以从开始界面找到。

2.配置编译

• 在 Where is the source code: 栏，寻找到OSQP的根目录。
• 在OSQP根目录下，新建一个build文件夹。
• 在 Where to build the binaries: 栏，寻找到build文件夹的路径。
• 点击configure，弹出如下窗口：

• 如果是主机是WIN系统，选择MinGW Makefiles；如果是Linux系统，选择Unix Makefiles。
• 下面四个选项选择Specify options for cross-compiling
• 点击Next，弹出窗口：

• 填写Operating system 目标系统，如果目标没有系统，填写generic。

• Compilers C/C++ 填ARM交叉编译工具链的gcc和g++路径。

• Target Root填工具链的根目录，其他都选Search only in Target Root。

• 点击Finish。

• 出现错误（缺少make的路径），点击Add Entry，Name填CMAKE_MAKE_PROGRAM，Type选FILEPATH，Value填make.exe（WINDOWS）的路径，点击OK。

• 这时会出现两个相同的CMAKE_MAKE_PROGRAM项目，有一个是空的，要再设置一次路径，不知道为什么。

• 勾选Advanced。
  

• 再次点击Configure，出现如下错误：

• 需要将所有的值为CMAKE_XXX-NOTFOUND的关于编译链的条目能填的都填上，比如CMAKE_C_COMPILER_[…] 和CMAKE_CXX_COMPILER_[…] 之类的。
• 添加项目CMAKE_TRY_COMPILE_TARGET_TYPE，类型为STRING，值为STATIC_LIBRARY。
• 点击Configure，如果输出Configuring done则成功。
• 点击Generating，如果输出Generating done则成功。
  

因为我是跑在板子上，所以有些东西不需要，去掉了一些勾选，如上图一样。

如需改动，可以把build文件夹清空，再重新Configure和Generating

接下来是对OSQP中的一些改动：

• 在osqp\lin_sys\lib_handler.h，注释10-11行的两个linux头文件。
• 在osqp\CMakeLists.txt，注释21-30行的操作系统相关，注释358-359行的osqp_demo相关。
• 在osqp\lin_sys\CMakeLists.txt，注释16-21行linsys_lib_handler相关。
• 在osqp\lin_sys\direct\qdldl\qdldl_sources\CMakeLists.txt，注释129-148行的qdldl shared library相关。参考
• 在build文件夹中打开终端，输入cmake --build . 进行编译。

在osqp\build\out中生成了libosqp.a静态库。