关于osqp（MPC）库的交叉编译移植过程

Apollo MPC算法之前使用qpOASES Solver, 现在替换为OSQP,OSQP库主要是解优化问题的库。我现在想移植到自己的嵌入式开发环境中，QSQP具体教程可以参考地址：https://osqp.org/docs/get_started/sources.html#build-from-sources。这里给出怎么解决移植问题，下面是我的移植过程：

1.下载osqp源码，这个在上面地址里面就可以下载，也可以通过git下载，指令如下。

git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp

2.安装cmake及图像化工具,安装过的忽略这一步。

sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui  cmake-curses-gui

3.运行cmake的图形化工具cmake-gui

sudo cmake-gui

4.配置gui

选择源代码目录/home/topeet/osqp(就是你下载的osqp源码的位置)
选择Build目录/home/topeet/osqp/qp_build，大家根据自己设置配置编译目录

点击Configure或者Generator
选择Unix Makefiles，
接着选择Specify options for cross-compiling，

点击Next，接着开始配置交叉编译环境的信息

 

Operating System填写arm-inux
  C Compilers填写您交叉编译器arm-linux-gcc命令的地址
  C++ Compilers填写arm-linux-g++的地址

程序库的Target Root填写交叉编译器的bin目录，

然后点击Finish，您的配置信息就出来的

然后进入/home/topeet/osqp/qp_build中进行如下指令编译安装库：

sudo make

sudo make install

如果缺少东西就

解决

修改/home/topeet/osqp/qp_build目录下的CMakeCache.txt
CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS原来为空，加上-lpthread -lrt

 

参考了博客地址：https://blog.csdn.net/ugfffj/article/details/84195003?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control