STM32 IIC通信（简单理解）

STM32 IIC通信（简单理解）

半双工通信。

• 一个 I2C 总线只使用两条总线线路，一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线(SCL)。数据线即用来表示数据，时钟线用于数据收发同步。

• iic总线可以挂载多个从设备，每个从设备都有独立的地址。

• 具有三种传输模式：标准模式传输速率为 100kbit/s ，快速模式为 400kbit/s ，高速模式下可达 3.4Mbit/s，但目前大多 I2C 设备尚不支持高速模式。

• 连接到相同总线的 IC 数量受到总线的最大电容 400pF 限制 。
  

以主机(MCU)发给从机(MPU)为例

1、S：代表起始信号。

2、发送从设备地址（是唯一，地址可以是7位和10位），与从设备匹配成功，主设备选中从设备，建立连接，该总线下的其他从设备会忽略之后的主设备发送的数据。

3、在发送地址之后，有一bit位是用于表示传输的方向（0写或1读），与地址一起发送过去。与从机建起连接后，主机会收到应答信号。

4、只有接收到应答信号后，主机才能继续发送或接收数据。

每建立一次数据传输，都需要一次起始信号，终止信号表示结束此次设备间的数据通信。

void I2CStart()
{
  I2C_SDA = 1;
  I2C_SCL = 1;
  I2CDelay();
  I2C_SDA = 0;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 0;
}
void I2CStop()
{
  I2C_SCL = 0;
  I2C_SDA = 0;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 1;
  I2CDelay();
  I2C_SDA = 1;
  I2CDelay();
}

SDA数据线在 SCL 的每个时钟周期传输一位数据。传输时，SCL 为高电平的时候 SDA 表示的数据有效，即此时的 SDA 为高电平时表示数据“1”，为低电平时表示数据“0”。当 SCL为低电平时，SDA 的数据无效，一般在这个时候 SDA 进行电平切换，为下一次表示数据做好准备。

主设备每发一个字节，就会释放SDA控制权，等待从设备发送应答信号（响应），主设备接收到“1”表示非应答，从设备接收数据失败（设备不存在/忙中）；接收到“0”表示应答，从设备成功接收到一个字节数据。

同理，从设备发送数据，主设备接收数据，没接收一个数据，从设备也需要等待主设备的应答信号。

//主设备发送数据给从机，等待应答信号
bit I2CRecAck(){
    bit ack;  //用于暂存应答位的值
    I2C_SDA = 1;   //8位数据发送完后，主机释放SDA，以检测从机应答
    I2CDelay();
    I2C_SCL = 1;   //拉高SCL
    ack = I2C_SDA; //读取此时的SDA值，即为从机的应答值
    I2CDelay();
    I2C_SCL = 0;   //再拉低SCL完成应答位，并保持住总线
    return (~ack); //应答值取反以符合通常的逻辑：
                   //0=不存在或忙或写入失败，1=存在且空闲或写入成功
}
//主设备收到一个字节时，需要给从设备应答信号
void I2CReplyAck(){
  I2C_SDA = 0;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 1;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 0;
}
void I2CReplyNak(){
  I2C_SDA = 1;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 1;
  I2CDelay();
  I2C_SCL = 0;
}

强调 :主设备需要接收从设备数据过程，读取：1、发送起始信号，发送从设备地址+0.等待应答。2、写入你要读取寄存器地址。等待应答。3、这一步比较特殊，需要再次发起起始信号，发送从设备地址+1.等待应答。4、此时才可以读取从设备的地址。5、读取完一个字节，需要发送应答信号给主设备。需要继续读取数据，发送应答信号“0”；不想读取数据，发送非应答信号“1”，再发送终止信号。

bit MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
  bit res;
  MPU_IIC_Start(); 
  MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令  
  MPU_IIC_Wait_Ack();    //等待应答 
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);  //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();    //等待应答
  MPU_IIC_Start();
  MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令  
  MPU_IIC_Wait_Ack();    //等待应答 
  res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
  MPU_IIC_Stop();      //产生一个停止条件 
  return res;    
}