Matlab Simulink 的PID参数整定方法【3】

HBisnotme

已于 2024-06-16 11:44:24 修改

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文章标签： matlab

于 2024-06-15 20:46:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43757125/article/details/139708191

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Matlab Simulink提供的控制参数整定效果还是值得肯定的，在此记录本人进行PID参数整定的过程，有不对之处忽略即可，但更欢迎批评指正。

资料引用（基于Matlab官方）

Cascade Digital PID Control Design for Power Electronic Converters

Multiloop Control Design for Buck Converter

引用资料的两个例子分别介绍了逐级调参和同时调参两个方法，下面对其分别进行说明
考虑到篇幅，将分为三个部分介绍.
【1】逐级调参-内环
【2】逐级调参-外环
【3】同时调参

二、同时调参（Multiloop Control Design for Buck Converter）

相同步骤不再赘述，参照前两篇的内容。下面是simulink建模的原理图，与前面例程相同。
在这里插入图片描述

1 非参简化模型获取

确定稳态工作点👉注入扰动信号👉分别在电流采样和电压采样两个点测量输出，求频率响应👉对其进行简化，得到非参简化模型如下图。

在这里插入图片描述

2. 获得参数化模型

该部分是通过非参模型（仿真数据）来构建参数模型
此部分重点介绍基于参数化模型进行PID调节的方法，我目前还没有找到工具箱，但有一个“Estimate State-Space Model with Live Editor Task”可以用，下面是界面
非参模型参数化的LiveEditor界面
运行后的结果如下图
蓝色是参数化模型，在电压环的高频段有一些偏差，但总体影响不大，毕竟电压环最终整定的带宽也比较窄。总体吻合度是95.5%
在这里插入图片描述

3.首先构建内环和外环的turablePID对象，原例程中是PI形式

Ci = tunablePID('Ci','PI',Ts_ctrl);
Ci.IFormula = 'Trapezoidal';
Ci.u = 'Ie';
Ci.y = 'Duty Cycle';

Cv = tunablePID('Cv','PI',Ts_ctrl);
Cv.IFormula = 'Trapezoidal';
Cv.u = 'Ve';
Cv.y = 'Iref';

为了加快收敛速度，先给外环PI环节赋初值。

Cv.Kp.Value = 1;
Cv.Ki.Value = 200;

4.构建抽象的非电路系统

下图是基于参数化模型的系统框图
在这里插入图片描述
基于上面原理框图构建纯数学系统，目前没有找到方便的GUI方法，可以由状态空间方程的A、B、C、D矩阵，构建状态空间模块，再将所有电路物理信号转换为数学信号，输入到模型当中，会比较麻烦。
由于后面考虑结合实物进行设计验证时，也不打算采用双环同时调参的方法，因此不在此处继续深入，只是用命令的方式实现调参验证。
该方法虽然不够直观，但全部由命令实现，非常快捷和方便调整参数，也有一定的实际意义。
可以将分布整定和同时整定两种设计方法进行对比，确认设计的正确性

sum_i = sumblk('Ie = Iref-iL_sampled');
sum_v = sumblk('Ve = Vref-vc_sampled');

input = {'Vref'};
output = {'iL_sampled','vc_sampled'};
APs = {'Iref','Duty Cycle','iL_sampled','vc_sampled'};

ST0 = connect(sysTune,Ci,Cv,sum_i,sum_v,input,output,APs);

通过上面步骤，完成了双闭环控制回路的建模。

5. PID参数优化

对参数进行整定的代码如下：

LS1 = TuningGoal.LoopShape('iL_sampled',30000);
LS1.Openings = {'vc_sampled'};
LS2 = TuningGoal.LoopShape('vc_sampled',3000);
MG1 = TuningGoal.Margins('iL_sampled',3,60);
MG1.Openings = {'vc_sampled'};
MG1.Focus = [30000 300000];
MG2 = TuningGoal.Margins('vc_sampled',3,60);
MG2.Focus = [3000 30000];

opt = systuneOptions('SoftTol',1e-10,'MinDecay',1e-10,'MaxRadius',1e10);
rng(1)
[ST1,fSoft,fHard] = systune(ST0,[],[LS1,LS2,MG1,MG2],opt);

6. 参数优化效果验证

在这里插入图片描述
上图是参数优化后的时域结果

内外环都采用了PI，而非之前的内环-PID，外环PI。
之前分布调节时的最终效果如下图：
在这里插入图片描述
采用双PI控制器，超调更小，动态稍差。总体都比较理想。

小结

双闭环控制环路的PID参数整定，采用内外环分开整定的方法，整定过程都可以对电路动力学过程进行比较直观的验证，比较容易理解。
采用内外环同步整定的方法，由于是单输入双输出的系统，传统SISO方法没法使用，因此采用State-Space方程描述，先将非参模型参数化，对参数化模型进行全局的整定，因此效果可能较分步整定更好，Matlab提供的脚本也可以通过简单修改参数进行更多情况和模型的适配，因此也是一种非常好的整定方法。该方法应该也可以对三环回路进行运用。