Matlab Simulink 的PID参数整定方法【2】

Matlab Simulink提供的控制参数整定效果还是值得肯定的，在此记录本人进行PID参数整定的过程，有不对之处忽略即可，但更欢迎批评指正。

资料引用（基于Matlab官方）

Cascade Digital PID Control Design for Power Electronic Converters

Multiloop Control Design for Buck Converter

引用资料的两个例子分别介绍了逐级调参和同时调参两个方法，下面对其分别进行说明
考虑到篇幅，将分为三个部分介绍.
【1】逐级调参-内环
【2】逐级调参-外环
【3】同时调参

一、逐级调参（Cascade Digital PID Control Design for Power Electronic Converters）

2. 外环参数整定

外环整定，简单来说，就是内环的步骤再来一遍。

① 先分析开环响应特性

使用为内环电流控制器定义的相同PRBS输入信号。除振幅外，所有参数均相同，振幅从 0.05 增加到 1 以提高信噪比。

得到的传递特性如下图

② 获得简化非参模型

③ 使用PID Tuner进行调参

通过将带宽设置为 3e3 rad/s（通常，外环路的调谐速度比内环路慢 10 倍）和相位裕量为 60 度来调整控制器增益

④ 更新参数并验证

时域验证如下

频域验证：