个人整理双目视觉相关代码（附可提供相关答疑，快速入门）

---

前言

  最近电脑要爆了，于是想整理一下自己双目视觉用到的代码，给初学者提供一个入门的参考。以下是相关的内容。
  基本上都是自己用过的程序，有些借鉴了各种大佬们的资料也放在里面了。
  当然为了吃饭，也是想收点费用，💴99，所有代码都会发送，重要的是提供一对一答疑群，尽自己最大努力帮大家解决问题。
  感兴趣的话，大家加我VX AitStudio240523,感谢大家的支持。

---

一、python部分

双目相机

1 get_stereocamera_image.py

  用于启动双目相机，按s拍摄，q停止，分别把双目相机左图和右图保存到left和right文件夹中。这里修改驱动相机索引cap = cv2.VideoCapture(0)。根据自己的相机修改双目分辨率参数：
  cap.set(3,3840)
  cap.set(4,960)

2 fenge_img.py

  用于分割双目相机拍摄的图像，分别保存在left和right中。

3 mp4_camera.py

  用于驱动双目相机拍摄视频，按s保存，q停止，空格暂停。

4 video-frame-pic.py

  用于把双目相机拍摄的视频按帧分割。

5 stereoconfig.py

  保存双目相机的参数用于后续的调用，这里可以替换matlab标定得到的双目相机参数。

6 Polar line correction.py

  读取stereoconfig.py中的参数，对左图和右图进行极线矫正。

7 biaoding_hanshu.py

  读取左图和右图放着标定图片的文件夹，进行双目标定，输出打印得到的标定参数。

8 biaoding_python.py

  读取左图和右图放着标定图片的文件夹，进行双目标定，并且利用标定得到的参数进行极线矫正。

9 ad_census.py

  AD-census 立体匹配算法，基于python实现（借鉴大佬，自己修改了部分内容）

10 PSM.py

  PatchMatchStereo立体匹配算法，基于python实现。

11 BM.py

  利用python-opencv中的BM算法实现立体匹配，已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

12 SGBM.py

  利用python-opencv中的SGBM算法实现立体匹配，已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

13 SGBM_BF.py

  利用python-opencv中的SGBM算法实现立体匹配，然后进行双边滤波进行优化。已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

14 SGBM_WLS.py

  利用python-opencv中的SGBM算法实现立体匹配，然后进行WLS滤波进行优化。已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

15 SAD.py

  基于python，根据SAD原理实现了这个算法（效果一般般，因为只是基于这个原理，没有优化）。已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

16 SSD.py

  基于python，根据SSD原理实现了这个算法（效果一般般，因为只是基于这个原理，没有优化）。已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

17 ZNCC.py

  基于python，根据ZNCC原理实现了这个算法（效果一般般，因为只是基于这个原理，没有优化）。已经封装函数，直接添加左图和右图的路径即可。

18 litipipei_python

  某大佬分享的相关资料，从完整的标定到立体匹配，以及后面我修改了一下基于open3d实现的三维重建。

19 CREStereo

  基于开源的Crestereo立体匹配算法，配置好torch环境，修改test_model.py的参数即可运行。

20 sgm.py

  根据sgm原理基于python实现半全局块匹配（Semi-Global Matching, SGM）立体匹配算法。

21 look_disp.py

  显示视差图，且鼠标点击把视差值显出来了。

图像处理

1 all_riseze.py

  使用PIL来调整输入文件夹中所有PNG和JPG图片的大小，并将调整后的图片保存到输出文件夹。

2 Discover the checkerboard.py

  识别棋盘格的角点，显示出来。

3 pic_kb.py

  修改图像质量，降低图片的大小。（这个可以用于证件照降低大小）

4 pic_resize_kb.py

  修改图像质量，降低图片的大小，并且可以对图片进行尺寸的修改。（这个可以用于证件照降低大小）

5 show_RGB_HSV.py

  显示鼠标点击位置的HSV和RGB。

6 resize_img_yuandian.py

  选择裁剪的方式对图片进行剪裁 1就是以原点，如果选择2就是左上角，如果选择3就是右上。

二 C++

1 liptipipei.txt

  里面是c++的程序，包括全局立体匹配，半全局立体匹配，局部立体匹配三种，都封装了函数，可以根据自己的需要进行修改。
  程序从标定到立体匹配，到pcl重建均已实现。

三 matlab

1 jixianjiaozheng.m

  利用matlab工具箱得到的标定参数进行极线矫正。

２SGM.m

  利用matlab工具箱得到的标定参数进行极线矫正，且对校正好的图片使用matlab集成库进行SGM算法立体匹配。

3 tezhengdian_zuobiao.m

  对棋盘格图片进行特征点检测，得到每个特征点的坐标位置，并得到X、Y、Z 方向上的坐标值。

总结

目前找到了这些，后续会持续更新…