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PX4
MangoGZH
厦门大学
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PX4:【地面站传感器数据校准】
上电——>rsC 运行… sensor start、commander start…入口函数:(位于commander文件夹中)Commader.cpp· Commander::run() commander_low_prio_loop() 【 订阅了vehicle_command 】根据cmd各param值,运行相应的算法: (cmd.param1) == 1 ——> calib_ret = do_gyro_calibration(&mavlink_log_pub);原创 2020-09-01 20:08:19 · 913 阅读 · 1 评论 -
PX4:【sensor_combined】
功能介绍消息内容sensor_combined 产生机制 & 代码流程功能介绍sensor_combined 是一个冗余传感器集合的消息,通过订阅多个传感器的数据,将冗余的数据经过VoteSensorsUpdate投票机制,筛选出较为可靠的一组数据,用于状态估计模块的姿态解算和位置解算。消息内容sensor_combined.msg发布的数据包含:uint64 timestamp ;float gyro_rad[3]:上一采样周期内,陀螺仪在body系下xyz的测量平均值(rad/.原创 2020-09-01 20:01:35 · 746 阅读 · 2 评论 -
PX4:【传感器校准】
sensor的校准校准步骤:文件目录:代码入口:求解模型计算公式sensor的校准校准步骤:首先通过地面站QGC进行校准,QGC将校准参数设置到sh文件中。此后再基于QGC的校准参数,不断获取校准数据的更新。文件目录:在src/commander文件夹下包含了 accelerometer_calibration.cpp/.h 多个传感器的校正airspeed_calibration.cpp/.hgyro_calibration.cpp/.hmag_calibration.cpp/..原创 2020-07-14 22:22:28 · 1206 阅读 · 0 评论 -
PX4:【启动流程】
原创 2020-07-14 15:10:43 · 495 阅读 · 0 评论 -
PX4:【uORB通讯机制】
uORB: (Micro Object Request Broker )[PX4进程间的通讯机制:多对多的信息发布与订阅方式]发布消息:1. 公告 advertise:相当于初始化,在发布消息之前需要对主题(topic)进行公告,一个topic只公告一次创建一个主题(uORB上创建一个消息源)驱动程序通过以下接口公告一个主题:orb_advert_t orb_advertise( const struct orb_metadata *meta, const void *data )met原创 2020-06-28 14:26:44 · 944 阅读 · 0 评论 -
PX4:【系统架构】
PX4系统架构由两个层组成:一是飞行控制栈(flight stack)二是中间件(middleware)flight stack:集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。支持的机型包括固定翼,多旋翼以及垂直起降飞行器,算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。middleware:主要由内置传感器的驱动和基于发布-订阅(publish-subscribe)的中间件组成,其中发布-订阅中间件用于将这些传感器与飞行控制运行的应用程序进行通讯连接。飞控系统结构分层飞控数据流PX4代码结构原创 2020-06-28 14:09:09 · 1361 阅读 · 0 评论 -
PX4安装与编译
下载方式一:git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive默认下载版本为master.下载时间比较长,包含各种包以及依赖工具bash ./Tools/setup/ubuntu.sh运行 ubuntu.sh安装所有依赖项下载方式二:如何要修改下载版本,就需要分步下载git clone https://github.com/PX4/Firmware.gitgit checkout v1.9.2 这...原创 2020-06-23 20:48:57 · 5985 阅读 · 1 评论