PX4：【地面站传感器数据校准】

上电——>rsC 运行… sensor start、commander start…

入口函数：(位于commander文件夹中)

Commader.cpp
· Commander::run（）

 commander_low_prio_loop（）
 【 订阅了vehicle_command 】根据cmd各param值，运行相应的算法：
   (cmd.param1) == 1 ——> calib_ret = do_gyro_calibration(&mavlink_log_pub);    ——> gyro_calibration.cpp /.h

   (cmd.param2) == 1 ——> calib_ret = do_mag_calibration(&mavlink_log_pub);    ——> mag_calibration.cpp / .h

   (cmd.param5) == 1 ——> calib_ret = do_accel_calibration(&mavlink_log_pub);    ——> accelerometer.cpp / .h

   (cmd.param5) == 2 ——> calib_ret = do_level_calibration(&mavlink_log_pub);    ——> accelerometer.cpp / .h

do_accel_calibration 函数中的 加速度计需要进行 偏移量以及尺度计算

do_gyro_calibration 函数中的 陀螺仪需要需要进行 热校准的补偿，并计算三轴偏移量（不需要计算尺度）

do_mag_calibration磁力计校准函数中，使用了椭球拟合，进行偏移量以及尺度计算。