PX4：【uORB通讯机制】

uORB： (Micro Object Request Broker )

[PX4进程间的通讯机制：多对多的信息发布与订阅方式]

发布消息：

1. 公告 advertise：

相当于初始化，在发布消息之前需要对主题（topic）进行公告，一个topic只公告一次
创建一个主题（uORB上创建一个消息源）
驱动程序通过以下接口公告一个主题：

orb_advert_t  orb_advertise( const struct orb_metadata *meta, const void *data )
meta：为发布数据的ID
data：为发布数据的初始内容

2. 发布 publish：

当消息源产生一个新数据时，可通过已公告的主题向uORB发布消息

消息源通过以下接口发布消息：

int  orb_publish(const struct orb_metadata * meta, orb_advert_t handle,  const void *data)
{ return uORB::Manager::get_instance()->orb_publish(meta, handle, deta ); }
meta：为发布数据的ID
handle：为发布数据的句柄（文件描述符），初始化为null
data：为发布数据的内容

订阅消息：

1. 订阅 2. 检查更新 3. 拷贝数据

1.订阅 subscribe：
订阅主题，当主题发生更新后，会收到来自uORB的通知
应用程序可通过以下接口来订阅主题：

 int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)
{ return uORB::Manager::get_instance()->orb_subscribe(meta);  }
meta：订阅发布数据的ID
返回一个int型的句柄

2. 1检查更新：方式一【非关键数据】
每隔一段时间，检测主题数据是否更新

 int orb_check(int handle, bool *updated)
{   return uORB::Manager::get_instance()->orb_check(handle, updated);  }
检测handle句柄是否更新，若更新，updated会被设置为true。
一旦调用orb_copy来接受处理后，update会被自动设置为false，因此该方式下数据仅能被一个用户检测到。

2.2 检查更新：方式二【数据很重要】
阻塞等待数据更新，设置等待时间上限，等待数据更新。

 int poll( struct pollfd *fds,  nfds_t nfds,  int timeout);
fds：已经订阅的主题数据
timeout：最大阻塞时间 ms
返回值： >0[ 阻塞时间内拿到了数据 ]
         -1[  函数调用失败]
        ==0[ 时间用完还没拿到数据 ]

3. 拷贝数据
通过以上方式检测到数据更新之后，将数据拷贝到buffer中

int  orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer);
meta：要拷贝数据的ID
handle：要拷贝数据数据的句柄
buffer：储存位置

如何订阅一个数据

/* 1. 订阅 */  
         int  sensor_sub_fd = orb_subscribe( ORB_ID( sensor_combine )) ; 
        //订阅一个sensor_combine 的主题
                                                                                                             //返回 int 型句柄  sensor_sub_fd 
         orb_set_interval(sensor_sub_fd, 200);    //设置更新频率 5Hz
        //sensor_combine 的msg数据类型中：包含了 陀螺仪和加速度计的各项数据
         struct fds[ ] = {  {.fd = sensor_sub_fd,  .event = POLLIN }， };
                   // fd 与 event 是结构体中的成员，此处只等待一个主题，也可以等待多个主题
                   // 句柄：sensor_sub_fd  
/* 2. 检测  */
        if( 循环条件 ){
             int poll_ret = poll ( fds, 1 ,1000 );  //阻塞等待： 消息的句柄，等待消息的个数，最大等待时间（ms）
             //处理poll返回的结果
             if( poll_ret == 0)  //表示：时间溢出，最大等待时间时间内还没拿到数据
                     PX4_ERR("Got no data within a second");
             else if ( poll_ret < 0 )   //表示：调用发生错误，记录错误发生的次数
             {   
                  if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0)  
                  { 
			          /* use a counter to prevent flooding (and slowing us down) */
				      PX4_ERR("ERROR return value from poll(): %d", poll_ret);     
				   } 
                  error_counter++;
                  
              } else {  
               //  poll_ret > 0 的情况，表示：最大等待时间内拿到了订阅的数据，可以开始进行下一步骤
/* 3. 拷贝订阅数据  */
                    //判断一下，是哪个数据发生了更新
                     if ( fds[0].revents & POLLIN ) { //fds[0].revents：文件描述符的flag
                           struct sensor_combined_s  raw;  
                          //拷贝数据（数据id，数据句柄，拷贝到buffer）
			              orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw); 
			              PX4_INFO("Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f", 
					      (double)raw.accelerometer_m_s2[0],
					      (double)raw.accelerometer_m_s2[1],
					      (double)raw.accelerometer_m_s2[2]);
                     }
                       //若订阅多个topic，可以继续   if ( fds[1....n].revents & POLLIN ) { ...  }
               } 
            } //循环结束

如何发布一个数据

    /*1. advertise attitude topic 主题发布前需要进行初始化公告 ，公告attitude 主题，仅一次 */

	struct vehicle_attitude_s att;
	memset(&att, 0, sizeof(att));
	orb_advert_t att_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);

    /*2. 将得到的数据赋值给att，并发布数据，提供给其他的应用 */

     att.q[0] = raw.accelerometer_m_s2[0]; 
	 att.q[1] = raw.accelerometer_m_s2[1]; 
	 att.q[2] = raw.accelerometer_m_s2[2];

	 orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub, &att);

       //ORB_ID(vehicle_attitude) 为发布数据的ID
       //att_pub ：为发布数据的句柄（文件描述符）
       // &att：为发布数据的内容