2021-09-23

基于RS485的MODBUS通讯（三）

程序若采用RTU协议通讯，则需使用CRC校验方式，在程序中加入CRC算法（固定格式）。
modbus.c文件首先要实现MODBUS初始化，以及数据的接收工作，为了程序使用方便，在h文件中定义相关结构体，把MODBUS所需的东西集中在结构体中。

typedef struct
{
   unsigned char myaddr;   //设备地址
   unsigned char rcbuf[100];   //接收数据缓冲区
   unsigned short timeout;   //MODBUS数据断续时间
   unsigned char recount;   //MODBUS端口已经收到的数据个数
   unsigned char timerun;   //MODBUS定时器计时标志位
   unsigned char reflag;   //收到帧数据标志位
}MODBUS;

在modbus.c文件中首先定义结构体变量，其次初始化MODBUS，初始化的第一件事就是确定设备地址，之后初始化通讯底层（USART）。初始化完成之后开始对接收/发送数据做出编写。
如接收一个数据包，若计算机发送数据至从机，需在结构体中定义RS485的接收缓冲区 ，在没有收到停止信号之前，所有接受的数据都放在缓冲区中。
那如何知道一帧数据发送完成？
MODBUS协议规定，当接收到第一个字节时开始计时，若达到3.5个字节间隔未收到数据，则认为数据发送结束。所以需定义一个变量timeout来存储“间隔时长”，此变量会在定时器中断函数中累加，若此变量达到3.5个字符间隔，则认为一帧数据到齐。
3.5个字符间隔时长是多少？
当波特率为9600，一位数据发送时间为1000000us / 9600bit/s = 104us。1个字节为10位（8位数据为+1位起始位+1位停止位）。所以主机发送一个字节的时间为10104 = 1040us，所以说MODBUS确定一个数据帧完成的时间为3.51040 = 3.64ms。当接收字节间隔为3.64ms时，则认为主机数据发送完成。
但timeout累加是有条件的限制的，只有没有收到数据后才可以累加。一旦收到数据则将timeout清空。
同时定义结构体变量recount用来统计端口已经接收到的数据个数，在USART接收中断中，每一次进入次函数就意味着接收到一次数据，recount累加一次，并将数据存入rcbuf中。
一旦接收到数据，则需通知定时器开始计时了，所以需在结构体中增加定时器启动标志位timerun。
在MODBUS初始化函数中，首先将timerun置0，因为还未开始接收数据。主机开始发送数据当从机接收到第一个字节时（recount==1）,通知定时器开始工作（timerun = 1）。
当timeout累加到设定的间隔时间，则关闭定时器（timerun = 0），并将帧数据接收标志位（reflag）置1。
之后对刚才接收到的数据进行处理。