UCOS-III学习（四）——消息队列

1、基本概念
队列，消息队列，用于任务间通讯的数据结构。
队列可在任务与任务之间，中断和任务之间传递信息。
当队列中的信息是空的，读取消息的任务将被阻塞并等待队列数据有效。用户可指定阻塞的任务时长。当队列有消息，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息。
当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中仍没有有效数据，任务也会从阻塞态转为就绪态。
当有多个消息发送至消息队列时，通常是先进入消息队列的消息先传给任务——“先进先出”。

2、工作过程
2.1 消息池初始化
在OSIniit（）函数时，消息池进行初始化。
2.2 消息队列的运作机制
创建队列的时候用户可指定队列的最大消息个数，无法再次更改，每一个消息空间可以存放任意类型的数据。
当一个任务试图读一个队列时，可指定一个阻塞超时时间，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其他任务或者中断服务函数往其等待的队列写入数据后，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。

3、消息队列的阻塞机制
创建的队列，是每个任务都可以去对它进行读写操作的，为了保护每一个任务对它进行读操作的过程，必须要有阻塞机制。（不是很懂）

4、消息队列的应用场景
用于任务与任务间的信息交换，中断与任务见得主要通讯方式。

5、消息队列的结构
在信号量被创建时，需要自定义消息队列（也称为消息队列句柄）。
队列存取消息有两种方式：
1）FIFO模式；（先进先出模式）
2）LIFO模式；（后进先出模式）
6、常用函数讲解
1、创建消息队列函数 OSQCreate（）

void OSQCreate((OS_Q*) p_q,   //消息队列指针
               (CPU_CHAR*) p_name,   //消息队列名称
               (OS_MSG_QTY) max_qty,   //消息队列大小
               (OS_ERR*) p_err)

在创建消息队列的时候，是需要用户定义消息队列的句柄。但是定义了消息队列的句柄并不等于创建了队列。

//例程
OS_Q queue;   //声明消息队列
OS_ERR err;   

OSQCreate((OS_Q*) queue,
          (CPU_CHAR*) "Queue For Test",
          (OS_MSG_QTY) 20,
          (OS_ERR*) &err);

2、消息队列删除函数 OSQDel()
队列删除函数是根据队列句柄直接删除的。

OS_OBJ_QTY OSQDel((OS_Q*) *p_q,   //消息队列指针
                  (OS_OPT) opt,   //选项
                  (OS_ERR*) p_err)

//举例
OSQ queue;
OS_ERR err;
OSQDel((OS_Q*) &queue,
       (OS_OPT_DEL_NO_PEND),
       (OS_ERR*) &err)

3、消息队列发送函数 OSQPost()

void OSQPost((OS_Q*) p_q,   //消息队列指针
             (void*) p_void,   //消息指针
             (OS_MSG_SIZE) msg_size,   //消息大小
             (OS_OPT) opt,   //选项
             (OS_ERR*) p_err)

//举例
OSQPost((OS_Q*) &queue,
        (void*) "UCOS-III",   //要发送的是数据指针，将内存块首地址通过队列发送出去
        (OS_MSG_SIZE) sizeof("UCOS-III"),
        (OS_OPT) OS_OPT_POST_FIFO|OS_OPT_POST_ALL,   //先进先出和发布全部任务的形式
        (OS_ERR*) &err);

4、消息队列获取函数 OSQPend()

void *OSQPend((OS_Q*) &queue,
              (OS_Tick) timeout,
              (OS_OPT) opt,
              (OS_MSG_SIZE*) p_msg_size,
              (CPU_TS*) p_ts,
              (OS_ERR*) p_err)

OS_Q queue;
OS_ERR err;
OS_MSG_SIZE msg_size;

/*获取消息队列queue的消息*/
Pmsg = OSQPend((OS_Q*) &queue,
               (OS_TICK) 0,  //获取时长为无限
               (OS_OPT) OS_OPT_PEND_BLOCKING,   //如果没有获取到信号量就等待
               (OS_MSG_SIZE*) &msg_size,   //获取消息的字节大小
               (CPU_TS*) 0,   //获取任务发送时的时间戳
               (OS_ERR*) &err)