sumo之使用netedit绘制路网并进行简单模拟

最新推荐文章于 2024-12-02 14:15:11 发布

易-

最新推荐文章于 2024-12-02 14:15:11 发布

阅读量1w

点赞数 17

分类专栏： sumo 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43797015/article/details/121996081

版权

sumo 专栏收录该内容

7 篇文章

订阅专栏

1.基本路网的构建（十字路口）

在下载完成sumo后，bin目录下有一个可以运行的nete.exe，点击可以进入界面进行路网的编辑，编辑生成.net.xml文件。点击进去后，点击File->New Network就能开始建立自己的路网了。截图如下：

1.1构建十字路口

在这里介绍的时候，介绍如何建立一个十字路口。刚进入的界面会有一个红色的小圆圈，用来定义结点的。在连接完四个节点后如下所示;



然后在菜单栏点击如下按钮，就可以保存并进入下一步的编辑：

为了规范一点，点击结点（即红色的区域）可以在pos这个位置设置点的坐标，如下图：



这里将五个点的坐标分别设置为（0，0）（0，100）（100，0）（-100，0）（0，-100）.效果如下所示：



基本框架建立以后，选中某一条边点击右键，可以进行变得操作。由于道路有两个方向，这里选择对每条边添加相反的边。操作步骤如下：

1.2 添加相反的边（双向车道）

选中某条边点击右键->edge operations->add reverse diection for edge就能添加出相反的边。重复四次以后的效果图如下：

1.3添加车道（双向六车道）

完成上述绘制以后，可以看到一个基本的十字路口，通过对单条车道的编辑，可以进行车道的扩展。编辑方法如下：选中某条车道以后，在左边的参数栏中间numLanes改为3即可得到3条车道。现在对每条车道的numLanes均改为3就可得到双向六车道的道路。效果图如下：



（如果还行针对某一条车道进行参数设置，可以在edit->clicking should select edges or lanes中取消这一项，选中要修改的车道即可在左边的参数栏中进行参数修改）

1.4车道通行设置

接下来进行车道通行的设置，比如限制某条车道不可右转。

在任务栏中点击如下图所示按钮，可进行车道直接的连接设置：

点击完成后的效果图如下：

车道上的箭头指示了车道接下来可以行驶的路线。以南北方向第六条车道为例，选中以后可得到如下的效果：

左侧任务栏

可以看到，该车道目前可以右转可以直行可以左转。为了限制右转，可以点击东西方向第六条车道，点击以后就能变成墨绿色，然后点击参数栏的ok即可。设置完成后的效果图如下：

针对黄色的限制行驶车道，如果要强行改成可以形式，则按住Ctrl键再点击即可。

1.5红绿灯及通行设置

设置完基本的十字路口后，还缺少红绿灯的设置。设置红绿灯点击任务栏的如下按钮：

然后点击十字路口的中心（即红色区域），再点击参数栏的Create即可。效果如下：



在参数栏中，可以看见红绿灯的相位：，选中某一条线（以南北方向第一车道，绿色的为例）点击右键可以看见其状态（J0_0就代表了第一个G）。可以删除相位也可以添加相位，如果要编辑，只需要跟上面一样的操作，然后改变其颜色就能改变该车道的通行状况。

例如，不允许由南向北的车辆左转，用上面的方法就能得到如下的效果图：



设置完成后点击左侧参数栏的Save，至此基本的十字路口设置完成。

按住Ctrl+S就能保存设置好的路网，文件后缀为.net.xml。保存后可以通过上一篇文章介绍的方法打开路网进行查看。

在sumo-gui.exe中打开路网的效果如下图：

可以看到刚才的设置效果：由南向北的车辆禁止左转。

2.对路网进行交通模拟

在基本的十字路口编辑完成以后，进行简单的道路模拟。

模拟出一辆车从某一条边（即道路）运动到另一条边需要知道在路网中边的编号。下面模拟的是一辆车由东向西运动然后右转进入由北向南运动。

此时需要知道进过的边的编号，在netedit中，点击边即可在左侧的参数栏中查看编号，我模拟的两条编号分别是E1和E0。

然后开始编写车流文件.rou.xml。这里命名为cross_road_2.rou.xml键入如下代码：
<routes>
	<vType id="myType" vClass="taxi" accel="0.8" decel="4.5" sigma="0.5" length="5" maxSpeed="50" callFollowMode="IDM"
		actionStepLength="1" tau="1.4" laneChangeModel="SL2015"/>
	<vehicle id="00" tpye="myType" depart="2" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="E1  E0"/>  </vehicle>
</routes>
在代码段中，<vType>部分是车辆的一下参数，包括加速度、初速度等；<vehicle>部分就是定义的第一辆小车，id为“00”，depart表示进入的时间 departLane表示进入的车道等等。<route edges >定义的就是车辆行走的路线，前面以及得到了车辆走过边的编号。如果需要模拟多辆汽车，只要复制<vehicle>部分即可，id不能相同，depart即进入的时间只能往上增加。

在完成车辆的路由文件以后，还需要完成.sumocfg文件的编写。这里将其命名为cross_road_2.sumocfg。在文件中键入一下代码：
<configuration>
    <input>
        <net-file value="cross_road_2.net.xml"/>
        <route-files value="cross_road_2.rou.xml"/>
    </input>
 
    <time>
        <begin value="0"/>
        <end value="10000"/>
    </time>
</configuration>
代码中道路文件cross_road_2.net.xml和车辆路由文件cross_road_2.rou.xml需要根据读者实际情况进行修改。<time>部分定义了仿真开始和结束的时间。

在都编写完成以后，按照上一篇文章介绍的方法就能完成仿真。仿真的效果图如下所示：

1.小车进入并正常形式：

2.走到十字路口等待红绿灯：

3.完成转弯继续正常形式：

为了模拟多台车辆的运动效果，修改cross_road_2.rou.xml代码后如下所示：（其它代码不变）
<routes>
	<vType id="myType" vClass="taxi" accel="0.8" decel="4.5" sigma="0.5" length="5" maxSpeed="50" callFollowMode="IDM"
		actionStepLength="1" tau="1.4" laneChangeModel="SL2015"/>
	<vehicle id="00" tpye="myType" depart="2" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="E1  E0"/>  </vehicle>
	<vehicle id="01" tpye="myType" depart="3" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="E1  -E2"/>  </vehicle>
	<vehicle id="02" tpye="myType" depart="4" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="E2  E0"/>  </vehicle>
	<vehicle id="03" tpye="myType" depart="5" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="E3  -E2"/>  </vehicle>
	<vehicle id="04" tpye="myType" depart="6" departLane="1" departPos="0" arrivalLane="0" arrivalPos="max" color="1,0,0"
		depardSpeed="20"> <route edges="-E0  -E3"/>  </vehicle>
</routes>
效果图如下：