Fast-DDS-2.6.1三方库交叉编译

一、前言

项目需要编译一些Arm版本的三方库，其中Fast-DDS这个库依赖很多，比较难搞，踩了一些坑，做个记录。

二、源码下载

Fast-DDS版本：2.6.1
依赖库版本如下：
1、asio-1.26.0
2、Fast-CDR-1.0.24
3、foonathan_memory_vendor-1.2.1
4、tinyxml2-9.0.0
下载地址可以参考这个老哥：
https://blog.csdn.net/ouyang035/article/details/127898625

三、编译

编译前先将自己的交叉编译工具链添加到环境变量，具体方法在openssl交叉编译的文章中有详细描述。
整体的编译思路是把四个依赖的库分别使用交叉编译工具编译出arm版本的库并install到同一个目录中，然后在编译fast-dds时，会从install中找到依赖的文件。
1、asio-1.26.0

cd asio-1.26.0
./configure  --host=aarch64-linux --prefix=/usr/local

make install

2、Fast-CDR-1.0.24

cd Fast-CDR-1.0.24
mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_C_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++ \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..

make install

3、foonathan_memory_vendor-1.2.1
这个需要联网，而且要修改cmakelist内容

    -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC
    -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-none-linux-gnu-g++
    -DCMAKE_C_COMPILER=aarch64-none-linux-gnu-gcc

cd foonathan_memory_vendor-1.2.1
mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_C_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++ \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..

make install

4、tinyxml2-9.0.0

cd tinyxml2-9.0.0
mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_C_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/tools/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON .. 

make install

5、Fast-DDS-2.6.1

编辑cmakelist 注释openssl

cd Fast-DDS-2.6.1 
mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install/

make install

四、总结

交叉编译Fast-DDS比较麻烦，需要注意foonathan_memory_vendor-1.2.1这个三方库，挺恶心的，因环境和版本的原因，无法保证你按照上述方法一定能成功，希望能帮助到你，多一份参考，多一点成功的概率。