Fast-DDS 编译demo

1、FastDDS源码下载链接

2、下载编译
（注意）之前docker中已经安装好ros环境。如果没安装会有Fast-DDS依赖

$git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS
$mkdir build
$cd build
$cmake -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DINTERNAL_DEBUG_ON --build ../
$make -j8

3、设置LD_LIBRARY_PATH
将build/src/cpp/ 目录添加到LD_LIBRARY_PATH
4、运行demo
运行build/examples/cpp/dds 目录
5、用gdb 打印堆栈
示例 gdb examples/cpp/dds/HelloWorldExampleSharedMem/DDSHelloWorldExampleSharedMem
（gdb）b 文件名:行号 //添加断点
（gdb）info b //查询断点
（gdb）delete breakpoints 断点编号 //删除断点
（gdb）bt //查看当前线程堆栈
（gdb）thread apply all bt //查看所有线程堆栈