工业机械臂的标定方法

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单机标定

多机标定

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在自动化生产车间现场安装机械臂前需要对机械臂进行标定，如果是多台机械臂串联工作也需要对其进行标定处理，分为单机标定和多机标定。

单机标定

是标定六轴机械臂的每个轴的零点位置，

用百分表操作，每个机械臂在出厂后会有初始零点位置，但是不一定准确，都有一定的偏差。

拿起示教盒，钥匙开关打在手动状态，百分表依次装入机械臂的1 2 3 4 5 6 轴上，每个轴预留了百分表的安装孔位，从螺纹孔拧如表杆，表头固定其上，表针自然接触轴端凹孔，示教盒上慢慢移动机械臂转动，同时可以看到表针在凹孔上上下移动，同时表盘也有指针指示位移量的变化，在手动转动的过程中让表针从凹槽上端开始移动，当到凹槽底部时表盘的位移量达到最大，这时如果再继续移动表盘指针就开始向反方向转动说明已经到了凹槽的最低点，这时用示教盒记录轴的零点位置即可，其他各轴操作类似。

多机标定

需要对齐每个机械臂在一条线上，同时要与生产线的方向平行。可以用拉线法对齐所有机械臂，并用机械臂画点法依次对生产线上流动的同一物体以相同姿态画点，同时调整每个机械臂的姿态保证画点位置相同即可。