自研rk3566/rk3588+rgbd相机之基础知识介绍----程序优化的常用方法概述

        程序编写完之后初步实现了功能，但是还需要进行优化操作，以便以最小的cpu占用和最短运行时间为了同时满足资源和时序要求，以slam为例需要cpu占用低于10%，并且建图一次时间在100ms以内。

常见的程序优化思路如下

从计算方法，程序架构，硬件加速等几个角度进行分析。

首先从算法角度

可以从数学公式入手对数学公式进行化简，避免中间步骤的计算。另外可以在满足精度要求的情况下用近视公式代替，例如查找表法或者泰勒级数展开近似法，另外用四则运算是最快的，可以把所有三角函数都用四则运算代替，程序中只用加减乘除。

从程序角度

可以将计算步骤拆解为初始化，运算和结果保存几个部分，其中可以将涉及大量运算和重复运算部分单独拿出到初始化或构造函数中一次运算结束避免同一个参数或表达式等运算结果重复计算。另外从程序角度还可以进行多线程处理，把不同运算部分用不同线程分开处理，可以提高程序的并行计算效率。另外可以在不同的线程同时用cpu 和gpu做加速处理，一个线程用cpu处理逻辑数据，另一个线程用gpu处理并行数据，同时两个线程进行交互操作。

从硬件角度考虑

可以对程序进行硬件加速，例如用cpu的指令集加速如sse.neon等，或者用gpu的并行运算如opencl写核函数，对于音视频处理还可以用硬件音视频编解码操作，将gpu cpu npu同时使用。

减少io操作

频繁读写文件和保存图片也会导致cpu占用率的升高，可以将图片和日志压缩后保存。