tof系统标定流程之光程差还原与代码讲解

1、什么是光程差

什么是光程差，即光在发射端到接收端所走过的距离。为什么要进行光程差还原，因为模组的调制激光是可以看成由空间中一个点向外发射到达被射物体表面，而不是由同一个距离的不同点向外发射激光，因此理想情况下对于平面表面的每个点的光程都不一样，就是由光程差的差异，最终拍摄平面得到深度不是一个平面而是抛物曲面，因此需要对光程差还原成相同的光程，即每个平面点的光经过路程相同相当于平行照射得到深度才是平面。

2、光程差还原原理讲解

具体算法介绍如下，从itof相机的出图和使用来说，最终输出的是一幅深度图，但对于激光发射端来说在三维空间中可以看为一个点，其发射出的激光是有一定的fov角度的，这个fov角度取决于tx端diffuser的fov，激光会向空间中的一个视场范围内发射出去，照射到不同角度的物体上，经过反射后再返回到rx接收端，由于光线在空间中的传播距离不同光所走过的时间也不同，激光以一定角度发射，越靠近边缘的光线所走的时间越长其返回到接收端后，经过四相位法计算出的深度会比中间的距离大。

如果激光照射的是一面白墙，则越远离中心的区域深度计算结果越大。接下来就是实际期望的结果，我们希望照射一面平整的白墙其深度距离都一致，但实际由于光线在空间中的传播距离不同导致最后计算的深度不在一