伺服电动及其控制_直流伺服电动机的稳态特性和控制方式-CSDN博客

伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度而输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。改变控制电压可以变更伺服电动机的转速反转向。伺服电动机按其使用的电源性质不同，可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。交流伺服电动机通常采用笼型转子两相伺服电动机和空心杯转子两向伺服电动机，所以常把交流伺服电动机称为两相伺服电动机。直流伺服电动机—能用在功率稍大的系统中。其输出功率约为1~600w，但也有的可达数千瓦；两相伺服电动机输出功率约为0.1~100w，其中最常用的是在30W以下。

近年来，由于伺服电动机的应用范围日益扩展、要求不断提高、促使它有了很大发展，出现了许多新型结构。又因系统对电动机快速响应的要求越来越高，使各种低惯量的伺服电动机相继出现，如盘形电枢直流电动机、空心杯电抠直流电动机和电枢绕组直接绕在铁心上的无槽电枢直流电动机等。随着电子技术的发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电动机，它取消了传统直流电动机上的电刷和换向器，故称为无刷直流伺服电动机。此外，为了适应高精度低速伺服系统的需要，研制出直流力矩电动机，它取消了减速机构而直接驱动负载。

自动控制系统对伺服电动机的基本要求

宽广的调速范围。伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。

机械特性和调节特性均为线性。伺服电动机的机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系；

调节特性是指电动机转矩一定时，转速随控制电压的变化关系。线性的机械特性和调节特性有利于提高自动控制系统的动态精度。无“自转”现象。伺服电动机在控制电压为零时能立刻自行停转。快速响应。电动机的机电时间常数要小，相应地伺服电动机要有较大的堵转转矩和较小的转动惯量。这样，电动机的转速便能随着控制电压的改变而迅速变化。

直流伺服电动机及其控制

直流伺服电动机的控制方式

改变磁通的励磁控制法该方法在低速时受磁饱和的限制，在高速时受换向火花和换向结构强度的限制，且励磁线圈电感较大，动态响应较差，因此这种方法只用于小功率电动机，应用较少。改变电枢电压的电枢控制法。该方法具有机械特性和控制特性线性度好、特性曲线为一组平行线、空载损耗较小、控制回路电感小、响应速度快等优点，所以自动控制系统中较多采用。该方法以电枢绕组为控制绕组，在负载转矩一定时，保持励磁电压恒定，通过改变电枢电压来改变电动机的转速：电枢电压增加转速增大，电枢电压减小转速降低；若电枢电压为0，则电动机停转；当电枢电压极性改变，电动机的转向也随之改变。