四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

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一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）
按Z-Y-X的旋转变换顺序有：

二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换）
1.b系到R系的坐标变换矩阵

2.R系至b系的坐标变换矩阵公式

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三、欧拉角转方向余弦矩阵

由以上两式可得，经三次基本旋转对应的坐标变换为：

从上述方向余弦矩阵中可方便提取欧拉角

四、四元数转欧拉角

表达形式一：
形式二：

arctan和arcsin的结果是，这并不能覆盖所有朝向(对于角的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。