math: 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

1 四元数

1.1 理论基础

在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。

四元数的概念是由爱尔兰数学家Sir William Rowan Hamilton发明的, 公式是：

$i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1$

`一般表达式`：

$q = w + xi + yj + zk$

`性质`：

$|q|^2 = w^2 + x^2 + y^2 + z^2 = 1$

其中：i，j，k都是复数。并且通过公式：

$i^2 = j^2 = k^2 = ijk$

可以推出：

$ij = k$

$jk = i$

$ki = j$

通过公式：

$ijk = -1$

$i^{-1}= -i$

$j^{-1}= -j$

$k^{-1}= -k$

可以推出：

$ji = -k$

$kj = -i$

$ik = -j$

你可能已经注意到了，`i、j、k`之间的`关系`非常像`笛卡尔坐标系下` `单位向量的叉积`规则：

${ \vec x \times \vec y= \vec z} { \space \longrightarrow \space} { \vec y \times \vec x=− \vec z}$

${ \vec y \times \vec z= \vec x} { \space \longrightarrow \space} { \vec z \times \vec y=− \vec x}$

${ \vec z \times \vec x= \vec y} { \space \longrightarrow \space} { \vec x \times \vec z=− \vec y}$

Hamilton自己也发现i、j、k虚数，可以被用来表达3个笛卡尔坐标系的`单位向量`i、j、k，并且仍然保持有虚数的性质，也即： $i^2=j^2=k^2=−1$。

1.1.1 三维空间下：

`向量差乘`即`向量积`可以被定义为： $| \vec a \times \vec b |= | \vec a | \cdot | \vec b | \cdot \sin \theta$

`叉乘(向量的外积)`是物理里面常常用到的概念, 它是由两个向量得到一个新的向量的运算。一般我们都是从`几何意义`下手: 向量 $\vec a$ 和向量 $\vec b$ 叉乘，得到的是一个`垂直于`