cartographer使用landmark

最新推荐文章于 2024-08-08 07:19:23 发布
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分类专栏： slam 文章标签： cartographer slam landmark
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cartographer使用landmark

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1.在cartographer运行配置文件中打开

use_landmarks= true

2.运行cartographer。如果其他一切正常，会出现等待landmark的警告，且全局状态会报错（机器人模型错误是未加载机器人模型）

rviz窗口
此时命令行窗口显示

img2

此时程序会挂起，一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landmark话题要一直按一定频率（10HZ）发送，没有观测到landmark时要发送空的话题。

3.发布lamdmark话题节点。

首先通过ros topic list查看此时cartographer发布的话题

rostopic list

img3

找到所需要发布的landmark话题 其中还有/landmark_poses_list话题为cart

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Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程(1)
weixin_44025389的博客
01-16 2236
之前跑的bag中偶然发现在msg的bag包中，有Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位为避免定位丢失，从而使之增加定位精度，和重定位，看完所有网页上能找到的文章，看后就一个字懵。防止cartographer在长廊中因为激光雷达的射程范围不够导致后期回环中定位失效，以至自己设备的定位乱跳，如果不幸跳入墙体中，则会整个设备则会陷入假死整体上landmark的引用方式，分为两种一种是反光标识工地上的反光柱，另一种则是使用固定的二维码和。
基于ros框架，cartographer使用aruco/apriltag作为landmark
南北粉面馆
03-03 3685
在动态环境中，使用aruco码作为landmark有助于机器人的快速定位。这里把主要的使用过程梳理一下，之前做过却没有整理。本文基于ros框架。 1-首先来个摄像头 我使用的是一个usb广角镜头，介于针孔相机和鱼眼相机之间，首先使用ros包usb_cam打开相机 https://github.com/ros-drivers/usb_cam 输出的话题为：/usb_cam/image_raw /usb_cam/camera_info 因为相机没有标定，所以 /usb_cam/camera_info为空
Cartographer——带Landmark的demo的运行和测试
茄子爱跑步的博客
06-25 1077
Cartographer——带Landmark的demo的运行和测试 参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558 数据包链接：https://pan.baidu.com/s/1SkIUa-zoS_SBhUNmCvmRpw 提取码：275s 本人在启动launch文件之后程序正常运行，没有出现参考文章中博主的错误提示，猜测可能是后续更新了代码。结果如图所示。 约束太多，我取消勾选，就没显示出来。landmark_pose_list是图中的小圆点，那些带坐标系的位姿是什么
运行cartographer的landmark demo与建立发布静态landmark节点
m0_61463856的博客
03-18 710
1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件2.编辑配置文件中添加编译依赖与执行依赖。
Cartographer 项目教程
最新发布
gitblog_00793的博客
08-08 786
Cartographer 项目教程 cartographerCartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations.项目地址:https...
cartographer landmark问题 方法
weixin_41216002的博客
12-30 2161
关注 cartographer中增加landmarks 创作声明：内容包含虚构创作 1 年前 cartographer在跑纯定位的时候，判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情，目前我们采取的措施是，scan_tomap的方式，根据PCL库中的函数，得出一个类似于匹配度的值，然后测试一些实际场景，根据实际场景来设定该值的阈值。但是这在环境经常变化的场景中，效果会很差，当然cartographer自己维护的PoseExtrapolator,虽然环境变化比较大，但是计算出来的定位坐标是正确的。但是在环境比较相似的
Cartographer学习之Sensor_bridge III-IMU、Landmark等数据处理
m0_55879913的博客
05-29 910
duration代表的是从第一个点到最后一个点的这段时间，而timestamp一般代表第一个点的时间，故第一个点时间加上第一个点到最后一个点的时间便可以得到在carto下的时间戳（以最后一个点的时间为点云的时间戳）。令time_to_subdivision_end为分段后的最后一个点的时间，假设为0-50段的，所得时间为负再加上整个的时间，可以得到前五十个点云的时间，若雷达数据只分了一次进行处理，即最后subdivision_time为0，subdivision_time就为time代表一帧点云的时间。
使用landmark初级教程
09-11
用于地震解译、地震剖面上层位追踪、等等等等
cartographer landmark优化问题
xiaoma_bk的博客
09-04 3368
一、添加landmark代价中涉及到的类型 void AddLandmarkCostFunctions(     const std::map<std::string, LandmarkNode>& landmark_nodes,     bool freeze_landmarks, const MapById<NodeId, NodeSpec2D>& ...
cartographer-landmark 二维码修正重定位
05-16
在cartographer中经常使用的是scan_to_map的方式，通过cartographer自己维护的PoseExtrapolator使用匹配的方式来获得当前帧与地图的匹配值，但是这样的方式在环境经常变的场景下效果会比较差， 而使用landmark可以...
cartographer中的反光板定位
lovely_yoshino的博客
06-07 6775
https://charon-cheung.github.io/2021/01/27/%E6%BF%80%E5%85%89SLAM/Cartographer/%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%92%8C%E9%85%8D%E7%BD%AE/landmark%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8%20(%E4%BA%8C)%20%20AprilTag%E5%81%9Alandmark/ https://blog.csdn.net/weixin_43823054/article/de.
cartographer如何使用2个反光柱子作为一个landmark
南北粉面馆
03-09 2953
2个反光柱的摆放要求：靠着墙摆，因为我们只能从一侧看到2个反光柱，从两侧都看到至少需要3个反光柱来定位。 landmark检测原理：因为我们是从一侧看到2个反光柱，所以看到2个反光柱在一帧激光数据中会有顺序，有2种情形，如下图 这两种情形，我们发现 情形1: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度小于180，我们认为大一些激光角度的是原点。 情形2: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度大于180，我们认为小一些激光角度的是原点。 这样原点就固定下来，并是唯一的。2个反光柱构成的坐标系也就确定了。和激光坐
【cartographer_ros】六： 发布和订阅路标landmark信息
Cloud_H的博客
06-28 2337
上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。
（七）cartographer-远一点的说
南北粉面馆
04-07 1024
Cartographer不仅仅是用来建图，它还有其他没有列出来，列举如下： 更多的输入 齿轮编码器 如果你有齿轮编码器的数据，就是我们说的odom，数据类型为nav_msgs/Odometry，你可以在配置文件中打开并使用它来提高定位时的精度 use_odometry = true GPS 如果你能接收到GPS信号，可以发布数据类型为sensor_msgs/NavSatFix的话题，话题名...
【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换
Cloud_H的博客
10-08 965
上一节介绍了IMU数据相关转换。本节就开始介绍cartographer中的数据和Ros中的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。
Cartographer-带Landmark的demo运行和测试
newbeixue的博客
12-05 738
https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558
(02)Cartographer源码无死角解析-(76) ROS数据发布→3D点云地图、子图位姿、Landmark
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-05 1311
通过前面的博客，到目前为止，关于 Cartographer 数据处理，前端，后端都讲解完成了，也就是说，目前已经能够获得比较准确的地图以及位姿了。那么这些位姿外界 cartographer_ros 是如何获取到的，且进行可视化发布到 rviz 的呢？接下来，我们会从 src/cartographer 跳出来，回到最初的 cartographer_ros 部分继续分析源码。
关于cartographer做多传感器融合优化的思考（一）
github_37710643的博客
08-02 216
关于cartographer做多传感器融合优化的思考（一） - 哔哩哔哩
cartographer中landmark怎么使用
05-24
为了使用Cartographer中的地标（landmark），你需要将其作为地图的一部分进行提取。首先，你需要在Cartographer中创建一个地图。接下来，在指定区域放置地标，这可以通过手动或使用激光扫描仪来完成。之后，你需要使用Cartographer提供的工具对地图进行处理，以在其中提取地标。最后，你可以使用提取出的地标，对机器人进行定位导航等操作。 需要说明的是，Cartographer的具体使用方法可能因为你所使用的机器人和环境而有所不同，你需要先熟悉Cartographer的基本原理和API，具体的使用方法可以参考Cartographer的官方文档。
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