S3DIS数据集解析为点云

个人解析代码GitHub：https://github.com/ybgdgh/s3dis_semantic

S3DIS数据集解析

S3DIS数据集是斯坦福大学开发的带有像素级语义标注的语义数据集，包含了rgb，depth，3d点云、mesh等。

官网：http://buildingparser.stanford.edu/dataset.html

官网github：https://github.com/alexsax/2D-3D-Semantics

数据格式

还原点云数据有多种方式，可以通过直接解析自带的mat文件进行解析，也可以通过合成rgb和深度图进行解析。本文以Area_1数据为例。

1.直接解析pointcloud.mat文件

数据集自带的mat文件包含了每一label的点云坐标、rgb，标注、物体体积、是否占有能属性组成。数据结构如下：

该mat文件包含一个struct结构体，结构体又往下分级。

可以用python直接解析该mat文件，本人对python不太熟悉，因此最后采用了将该mat文件转化为json脚本的形式，通过c++进行解析。

通过matlab解析json非常简单，只需要下载安装一个插件JSONlab，对应链接：https://github.com/fangq/jsonlab/#installation，

添加到matlab的toolkit文件加中，再将路径添加进行即可。matlab程序如下：

load('pointcloud.mat')
name_ALL = Area_1.Disjoint_Space;
for i=1:1:44
    name=savejson('',name_ALL(i));
    fid=fopen(['Adata_',num2str(i),'.json'],'w+');
    fprintf(fid,'%s',name);
    fclose(fid);
    fprintf('%s \n',i);
end

本次只针对一个场景即Area_1进行解析，因此只采集了object所有对象下的结构体，该结构体下又包含多个子类，每一类都有对应的一套属性。

每个对象的内容如下：

{
   
	"name": "conferenceRoom_1",
	"AlignmentAngle": -0,
	"color": [0.5,0.5,0],
	"object"