slam
花生啤酒八宝粥
这个作者很懒,什么都没留下…
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3D语义场景图论文小记
3D Scene Graph 论文整理本文会继续更新3D场景图方面的相关内容。【2019-ICCV 】3D Dynamic Scene Graphs: Actionable Spatial Perception with Places, Objects, and Humans 【网站】 该论文出自斯坦福大学李飞飞团队,提出了对于3D空间、语义和相机的统一框架,本质是将2D关系数据集V...原创 2020-04-28 23:24:20 · 1593 阅读 · 0 评论 -
编译运行DS-SLAM
DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments代码链接:https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM结合segnet和orb-slam2的语义地图生成框架,结合语义信息和运动特征点检测,来滤除每一帧中的动态物体,从而提高位姿估计的准确性。同时建立了语义八叉树地图。在高运动的场景中,与...原创 2020-03-02 14:38:16 · 3988 阅读 · 10 评论 -
运行cartographer进行建图
运行cartographer进行建图运行条件:已通过其他节点发布机器人的base_link,且有激光发布节点,否则cartographer无法运行。1.使用rplidar运行cartographer修改cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch(也可以自己创建一个)<launch> <pa...原创 2019-03-29 00:12:45 · 3075 阅读 · 0 评论 -
cartographer使用landmark
cartographer使用landmark打字不易,转载请注明。1.在cartographer运行配置文件中打开use_landmarks= true2.运行cartographer。如果其他一切正常,会出现等待landmark的警告,且全局状态会报错(机器人模型错误是未加载机器人模型)此时命令行窗口显示此时程序会挂起,一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landm...原创 2019-03-29 00:23:24 · 7852 阅读 · 27 评论 -
S3DIS数据集解析为点云
S3DIS数据集解析为点云S3DIS数据集解析数据格式1.直接解析pointcloud.mat文件2.通过data文件夹中的pose合成rgb和depth个人解析代码GitHub:https://github.com/ybgdgh/s3dis_semanticS3DIS数据集解析S3DIS数据集是斯坦福大学开发的带有像素级语义标注的语义数据集,包含了rgb,depth,3d点云、mesh等。...原创 2019-09-19 00:33:07 · 13456 阅读 · 14 评论